具有谐波减速器的柔性关节参数辨识.PDFVIP

第36 卷第2 期 机器人 ROBOT Vol.36, No.2 2014 年3 月 Mar., 2014 DOI ：10.3724/SP.J.1218.2014.00164 具有谐波减速器的柔性关节参数辨识 张 奇，刘 振，谢宗武，杨海涛，刘 宏，蔡鹤皋 （哈尔滨工业大学机器人系统与技术国家重点实验室，黑龙江 哈尔滨 150080） 摘 要：为了辨识具有谐波减速器的柔性关节模型的关键参数，设计了一套基于多传感器融合的离线辨识方 法，根据电机的位置传感器、电流传感器和关节力矩传感器的实验数据完成柔性关节模型关键参数的辨识．首先， 建立采用谐波减速器柔轮输出的柔性关节模型；然后，使用正反转加载力矩的方法辨识出电机的力矩系数；并在 空载的情况下，由关节力矩和电机输出力矩分别辨识出关节端和电机端的摩擦力；最后，采用敲击法初步辨识出 关节