基于PIC的电动机位置遥控器的设计.pdfVIP

·制造业电气 · 《电工技术杂志》2004 年第 12 期 基于 PIC 的电动机位置遥控器的设计 刘星平 (湖南工程学院电气与信息工程系 　411101) 　　摘 　要 　PIC 是一种采用精简指令结构、输入/ 输出功能强大的 8 位单片机 , 本系统是采用 PIC16F877 单片机作为核心部件的电动机位置遥控器。本文介绍了这种控制器的工作原理、硬件 电路组成及有关的程序流程。 　　关键词 　PIC 单片机 　电动机位置控制器 　遥控 计的位置反馈信号 , 以及输出控制电动机的 PWM 1 　引言 信号。 遥控产品功能的优劣关键在于遥控小电动机以 电动机位置控制器的位置命令信号源如图2 所 及电动机伺服控制器的性能 。功能优良的遥控产品 示 , 是一个周期为 20ms 的脉冲且脉冲宽度在 088 能反应细致的遥控动作 , 而其性能的提升可分为两 ～2 1ms 之间变化。这种使用脉冲宽度对应信号大 方面。第一为机械结构方面 , 如齿轮的组合方式、 小的方式在无线电遥控系统最为普遍。假设脉冲宽 电动机的内部构造等方面, 这些都是在机械结构方 度的变化对应到遥控伺服机构 ±90°的位置 , 而且 面的改良 , 主要使伺服电动机拥有更快的动作速 15ms 的脉冲刚好对应在 0°的位置。此系统的设计 度、更大的扭力。第二是有关控制器方面 , 现在大 目标与功能在于可反应位置命令信号至2μ s , 此控 部分伺服电动机遥控都属于模拟式 , 即当伺服电动 制精度相当于遥控机构的 03°。 机遥控器接到动作命令时 , 会经由 电子回路计算出电动机位置的增减 量 , 但是因为控制器为模拟电路 , 在控制处理过程中很容易因模拟组 件的老化及噪声而造成误动作。模 拟式的控制电路技术已接近成熟 , 图 1 　遥控电动机位置控制系统方框图 若要提高遥控动作的精确度并不容 易 , 因此将伺服电动机遥控器数字化是未来的趋 势。数字控制器的抗噪能力明显优于模拟控制器 , 同时数字化的结果可以提高精确度 , 使得微调动作 可以更细致化。PIC 单片机提供不少控制电动机所 需的相关外围 I/ O , 诸如计时/ 计数器、A/ D 转换 图2 　电动机位置命令参考信号 器、PWM 产生器等 , 且成本低 , 因此非常适合制 3 　硬件电路分析 作数字控制器。本系统使用 PIC16F877 单片机制 作伺服电动机遥控器。 3 1 　主电路组成及工作原理 直流电动机的驱动电路由两对 NMOS 构成的 2 　系统组成 桥式驱动器 (如图 3 所示) 来推动电动机运转。其 电动机位置控制器的系统组成如图 1 所示 , 虚 工作原理为当 M + 为高电位且 M - 为低电位时 , VT 、VT 截止 , VT 、VT 导通 , 故电动机反转。 线方块部分为本系统的重点。PIC16F877 单片机为 1 4 3 2 系统的控制核心 , 重复地使用内置的 Timer1 读取 当M -