股骨颈手术导航机器人系统设计及实验研讨.pdfVIP

股骨颈手术导航机器人系统设计及实验研究 王豫1，负超1，胡磊1，钟学东2，张雏军2 (1北京航空航天大学机器人研究所，北京100191； 3) 2北京天智航医疗技术有限公司北京10019 摘要：研究了一种用于股骨颈空心钉手术的导航机器人系统，从定位算法模型、定量手术规 划方法、导航机器人结构、系统控制范式等几个方面对系统进行了介绍。通过模型骨和尸体 骨实验对系统的准确性和稳定性进行了验证，通过和传统手术结果的对比证明了导航机器人 系统的有效性。 关键词；计算机辅助骨科手术：手术导航；机器人；股骨颈 and ResearchofaRobotic DesignExperimental System forFemoralNeckFracture NavigationSystem Yul,YunCha01，HuLeil，ZhongXuedon92，ZhangWeijun2 Wang Robotics 100191；2TeksunMedical (1 Institute，BeiHangUniversity,BeijingBeijing TechnologyCo．Ltd，Beijing100193) from arithmetic robotic wasintroduced Abstract：Anavigationsystem positioning model， of robotandcontrol on method，structurenavigation paradigm．Experiments planning quantitative wereconducted．andtheresultswere to the boneandcadaveriebone analyzedprove plastic ofrobotic navigation efficiency system． neck Keywords：CAOS；surgerynavigation；robot；femoral 随着医学理论的不断进步与发展，外科手术朝着越来越精细、复杂的方向发展…。这时 医生在生理方面的种种局限，比如操作稳定性、定位精度等开始暴露出来。因此利用先进的 科技手段来辅助医生更好的完成手术就变成现实而迫切的需求了。随之便诞生了计算机辅助 外科手术(CAS)01这一概念，其在骨科手术中的具体应用被称为计算机辅助骨科手术(CAOS) b·“。CAOS虽然出现的时间并不长，但在提高手术定位精度，减少手术损伤，实施复杂骨科 手术，提高手术成功率方面有卓越的表现，因此日益受到各国骨科医生和研究者的重视4’。 其中，手术导航系统的研究和应用最为广泛，发展也最为迅速…。 当前最常见的手术导航系统是基于红外的光电导航系统，美国的Stryker公司、Medtronie 公司，以及德国的BrainLAB公司等都已推出相关的产品，国内也有一些单位开展了这方面 的研究【6刀。 光电导航系统是利用红外定位装置，通过双目视觉定位原理，再结合对C型臂X光机 的标定来完成手术中的空间定位。之后再利用被称为虚拟透视的技术，将手术器械的实时位 置叠加到透视图像上，完成路径导航。这种系统的优势在于使用较为方便，符合医生的传统 手术习惯，并且通过虚拟透视可以有效地减少手术