基于并行计算的可调节型6SPS并联机器人的动力学模型研究.pdfVIP

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2018-01-11 发布于未知
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基于并行计算的可调节型6SPS并联机器人的动力学模型研究.pdf

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机械设计与研究 Machine andResearch 208 Design 2006年专刊基于并行计算的可调节型6-SPS并联机器人的动力学模型· 杨志刚，林光春，徐礼钜，张济 (四川大学制造科学与工程学院，成都610065) 摘要：本文运用虚功原理和达朗伯原理建立了6-SPS并联机器人的动力学模型，并根据其计算特点，构造了动力学并行算法，大大减少了在线计算量和计算时间，为机构的实时控制提供了有利条件。本文还对其作为可调节型机构，研究了平台半径和构件质量对驱动力的影响。给出的动力学仿真实例证明了此方法的有效性。关键词：6-SPS并联机器人；动力学模型；可调；并行计算中图分类号：THIl3文献标示码：A Modelfor ustable6-SPSParallelRobot Dynamic Adj BasedonParallelCaleulation YANG Ji Zhi-gang，LINGuang-chun，XULi-ju，ZKANG and (College Science ofManufacturingEngineering，Sichuan modelfor6．SPS robotiSestablishedbased011d’Alembertandvirtual Abstract：Dynamic parallel power也eory, Parallel isalsoconstructed tocharactersof on—linecalculation algorithm according dynamiccalculation，therefore amountandtimecallbe is reduced of toreal-timecontrolofmechanisms．Italsomakes greatly,whichadvantage researchesoninfluenceofradiusof andthemassoflinkson force．The of platforms drivmg examplesdynamic that simulationshowedthemethodiseriective． words：6-SPS calculation Key parallelrobot,dynamicmodel,adjustable，parallel 6-SPS并联机器人是由澳大利亚著名学者Hunt在1978 别记为【甸=[砗，露】，[翩=[耳，jj】；第i条驱动腿的角速年提出应用6自由度Stewart平台机构作为机器人机构。该度和角加速度分别记为面、互，其上下段的质心速度和加机构最先应用于6自由度的飞行模拟器，近年作为大刚度、速度分别记为瓦、五。高精度的并联机器人机构，吸引了许多研究者的兴趣。机构动力学【1卅是机构学的一个重要的研究内容，建立机构的动力