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计辣机网络技术 ·38I·
基于RBF网络的自适应滑模控制器的设计
姚琪
【摘要l针对实际控制系统易受朱知外界干扰和参数 和不平衡力矩及转动惯量变化带来的参数变化等
摄动等不确定因素影响的闻题，结合滑模控制和神经隧 不定因絮都具有较强的餐捧性，且结构篱单，收敛速
络备塞麓优点，设计了一耪纂子RBF(Radial
度抉，实时性麓姆。
BasiFunction)网络的自适应滑模控制器，使用一个自适
应RBF网络在线辨识不确定性的上界．在MATLAB下
的仿真结果表明了该系统的鲁棒性和囱适应性． 2问题描述
【荚建词】滑模控制器；RBF网络；霹≥线性系统
饲簸系统的数学模塑一般可简写为如下形式
modecontrolerRBF
Adaptivesliding using 的二阶微分方程：
network
b0 (1)
0Ⅳ一f(O，07)+坛十d
Yap
Qi
Abstract：Likemost 其孛0是系统输基转角；0’是转焦的煮速度；f
practicalsystems，high
to
simulatoris sensitiveexternal
precision (·)是未知的连续方程；b是未知的菠常数(随着转
disturbancesand solve
parameterperturbations．To
动惯量的不同而变化)；d是外加干扰信号(主要是
suchcontrol mode
problems．anadaptivesliding
摩擦力矩)；系统输入U为控制电压并且u∈R(1)
controllerbasedonRBFnetworkwas
adopted．The
disturbance usedan RBF式又可写为
compensatoradaptive
networkto the boundofthe
recognizeupper
MO盯+矗(疹，07)=甜(f)+D(2)
antertainties011 line。Theresultofcomputer
simulationwithmatlabdemonstratestherobustness
andtheeffectivenessofthe
self-adaptation．
Kev mode
words：slidingcontrol；RBF；network；
nonlinear 由于M稻h(O，0’)电确定掴不礁定磁部分组成，所
system。
以将其改写为
l引言 M=Mn+△M (3)
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