基于ROTSY的弧焊机器人离线编程系统研究.pdfVIP

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2018-01-12 发布于广东
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基于ROTSY的弧焊机器人离线编程系统研究.pdf

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VoLl4 第14卷增刊材料科学与工艺 Sup． 200 Dee．．2006 6年12月 MATERIALS SCIENCE＆TECHNOLOGY 基于ROTSY的弧焊机器人离线编程系统陈焕明，许明星，熊震宇 (南昌航空工业学院材料科学与工程学院，江西南昌330034．E-mail：chm8405@163．eom) 摘要：以MOTOMAN—UP20弧焊机器人为研究对象，建立了基于ROTSY的弧焊机器人虚拟示教编程系统。介绍了该系统的组成和功能以及虚拟示教编程的详细过程。采用客P／服务器通信模式．通过以太网实现了弧焊机器人的远程控制。对马鞍形焊缝轨违进行动态仿真．结果表明该系统是可行的，通过虚拟示教功能可以实现焊缝路径的规划和机器人程序的自动生成．关键词：弧焊机器人；虚拟示教；离线编程；路径规划中凰分类号：TP242文献标识码：A 文章编号：1005一0299(2006)增刊-0036—04 Off-line ofArc RobotBasedonROTSY ProgrammingSystem Welding CHEN Huan·ruing，XUMing—xing．ⅪONGZhen—yu ofMaterialsScienceand ImlituleofAeronautical (School E峭neering，Nanchang Technology，Nanchang330034， China，E-mail：chm8405@163．corn) MOTOMAN—UP20arc robotforan virtual Abstract：Taking wdding example．ateachingprogrammingsys- of of ternrobotbasedROTSYw∞established．Theandfunctionsthe andthedetail composition system proce- dureofvirtual were client／servercommunicationremote teachingpWammingdescribed．Using mode，robot controlwasachieved weldsimulation resultsshaw throughEthernet．Throughsaddle—shape experiment，the thatthe is itcan the andbuildtherobot with feasible，and system plan weldingpaths programautomatically thevirtual function． teaching Keywords：aleweldingrobot；virtualteaching；off—llneprogramming；pathplanning 弧焊机器人的编程方法有在线示教编程和离移动，可以选择不同的观察角度，从不同的侧面观线编程两种方法．目前生产线上多数仍采用在线察机器人的运动情况．