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排爆机器人训练仿真系统中的碰撞检测技术-core
18 3 系 统 仿 真 学 报© Vol. 18 No. 3
第 卷第 期
2006 年 3 月 Journal of System Simulation Mar. ， 2006
排爆机器人训练仿真系统中的碰撞检测技术
1,2 1 1 1,2 1,2
丁伟利 ，郝颖明 ，朱 枫 ，秦丽娟 ，刘晓民
(1. 110016 2. 100080)
中国科学院沈阳自动化研究所，沈阳 ； 中国科学院研究生院，北京
摘 要：精确的碰撞检测对提高虚拟现实系统的沉浸性、真实感至关重要。但是Vega 只对碰撞检
测提供了有限的支持，为提高碰撞检测的实时性和精确度，提出了分块设置掩码、动态加载相交矢
量、在运动物体易发生碰撞的部位放置相交矢量以及物体高速运动时引进距离因子等方法。有效的
解决了排爆机器人训练仿真系统中遇到的各种碰撞检测问题。
关键词：虚拟现实；碰撞检测；相交矢量；排爆机器人
中图分类号：TP391.9 文献标识码：A 文章编号：1004-731X (2006) 03-0675-05
Collision Detection for Simulation Training System
of Explosive Ordnance Disposal
1,2 1 1 1,2 1,2
DING Wei-li ， ， ， ，
HAO Ying-ming ZHU Feng QIN Li-juan LIU Xiao-min
(1.Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China;
2.Graduate School of the Chinese Academy of Sciences, Beijing 100080, China)
Abstract: Efficient and exact collision detection is very important to improve reality and enhance immersion for virtual
reality system, but limited collision detection methods are provided by Vega. In order to improve real-time and precision of
collision detection, some new methods were developed such as setting mask partly ，loading isectors dynamically ，setting
isectors i
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