Stewart机构姿态奇异及姿态工作空间的研究1.PDFVIP

Stewart 机构姿态奇异及姿态工作空间的研究 1 曹 毅 黄 真 (燕山大学机器人研究中心 秦皇岛 066004) 摘 要：推导出了 6/6-SPS 型 Stewart 机构处于固定位置时机构的姿态奇异轨迹的解析表达式。 利用位置反解方程并综合考虑所有的结构约束条件，提出了一种计算 6/6-SPS 型 Stewart 机构的 姿态工作空间的离散算法，基于此算法又提出了计算该并联机构的实际姿态工作空间的离散算法， 并通过计算机仿真给出了 6/6-SPS 型 Stewart 机构的姿态工作空间和实际姿态工作空间的三维可 视化描述。 关键词：Stewart机构；姿态奇异轨迹；姿态工作空间；实际姿态工作空间 中图分类号：TP242.2 文献标识码：A ’ ’ ’ C C ,…, C C 分别建立动坐标系 P-X Y Z 和定坐标 1 2 5 6 系 O-XYZ ，其中P ，O 分别是上下平台的几何中心。 奇异位形是机器人机构的一个重要的运动学特 上平台的位置用P 在定坐标系O-XYZ 中的坐标(X, Y, 性，它对机构的工作性能有着种种影响。对 Stewart[1] Z) 表示，上平台的姿态用三个 Z-Y-Z 欧拉角 机构奇异位形的研究，自1983 年 Hunt[2]首次发现该 (φ , θ ,ψ ) 表示。机构的结构参数可描述为，上下平 并联机构的一种奇异位形以来，国内外诸多学者[3～ 台的外接圆半径分别表示为R 和R ，长边 C C 和 b a 1 2 10]分别采用代数或几何方法对并联机构的奇异位形 B B 所对应的中心角均为β 。设顶点B (i=1, 2, …, 4 5 0 i ’ ’ ’ 问题进行了深入而细致的研究。但是，不难发现这 6)在动坐标系 P-X Y Z 的坐标表示为B ，顶点Bi 和 i 些研究均是针对机构处于固定姿态下的位置奇异轨