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第 1 章 电力拖动系统动力学 1.1 电力拖动系统的运动方程式 1.2 负载转矩和飞轮矩的折算 1.2.1 旋转运动 1.2.2 平移运动 1.2.3 升降运动 1.3 负载转矩特性 1.3.1 恒转矩负载特性 1.3.2 通风机与泵类的负载特性 1.3.3 恒功率负载特性 1.3 负载转矩特性 定义： 生产机械的负载转矩和转速之间的关系 即：nL = f (TL) 称为负载转矩特性，或负载特性或负载的机械特性 研究对象： 典型的负载（转矩）特性有三种： （1）恒转矩负载特性 （2）通风机与泵类的负载特性 （3）恒功率负载特性 注意区别 n = f (T) 负载转矩 TL ，不是电磁转矩 T 1.3.1 恒转矩负载特性 特点：恒转矩——顾名思义 负载转矩 TL恒定不变 与负载转速 nL 无关 即TL = 常数——恒转矩 分为两种： 反抗性恒转矩负载 位能性恒转矩负载 1．反抗性恒转矩负载 特点：——顾名思义 恒转矩 负载转矩TL的绝对值大小恒定不变 与负载转速nL的大小无关 即TL的绝对值 = 常数 反抗性 TL的方向总与运动方向相反 总是反抗运动或阻碍运动——制动性转矩 因此又称为摩擦性转矩 当nL方向发生变化时 TL的方向 也随之发生变化 T TL n 0 TL G v F = μG G v F = μG 判断转矩是拖动转矩还是制动转矩的约定惯例 拖动转矩——帮助运动或促进运动 制动转矩——阻碍运动或反抗运动 判断转矩是拖动转矩还是制动转矩的约定惯例： 与运动方向相同时，帮助运动，为拖动转矩 与运动方向相反时，阻碍运动，为制动转矩 可见该约定惯例在判定时并不区分T、TL 转矩正、负号的约定惯例（前面讲过） T： 与n的正方向相同时为正，相反时为负 TL：与n的正方向相反时为正，相同时为负 1．反抗性恒转矩负载重点掌握负载特性曲线 T TL n 0 nL 0 nL 0 T TL 特点 相同 相反 相反 相同 n的正方向 nL＞0 nL＜0 TL绝对值大小 恒定不变 TL的方向 总与运动方向相反 负载 特性 曲线 位于第Ⅰ象限 位于第Ⅲ象限 TL阻碍运动 是制动性转矩 TL阻碍运动 是制动性转矩 TL G v F = μG G v F = μG 图1.5 反抗性恒转矩 负载特性曲线 反抗性恒转矩负载应用场合： 由摩擦力产生转矩的机械 皮带运输机 可逆轧钢机 机床刀架的平移运动 行走机构 地铁列车 等 2．位能性恒转矩负载 特点：——顾名思义 恒转矩 负载转矩TL的大小恒定不变 与负载转速nL的大小无关 即TL = 常数 位能性 负载转矩TL的方向固定不变 与负载转速nL的方向无关 即在某一方向阻碍运动，而在另一方向促进运动 nL T TL T TL n 0 nL T TL 提升 下放 △T △T 图1.6 位能性恒转矩 负载特性曲线 2．位能性恒转矩负载 起重机的提升机构 不论是在提升重物还是下放重物 由于重物的作用方向永远向着地心 所以 重力产生的负载转矩方向固定不变 即与负载转速nL的方向无关 提升重物：TL与nL方向相反，阻碍运动，制动转矩 下放重物：TL与nL方向相同，促进运动，拖动转矩 nL T TL 提升 T TL nL 下放 位能性恒转矩负载 2．位能性恒转矩负载重点掌握负载特性曲线 nL T TL T TL n 0 nL T TL 提升 TL：重物对 卷筒轴的负载转矩 TL方向：固定不变 下放 nL 0 nL 0 T TL △T 特点 相同 相反 相同 相反 n的正方向 相反 相同 nL＞0 nL＜0 TL大小 恒定不变 TL方向 固定不变 △T △T 负载 特性 曲线 位于第Ⅰ象限 位于第Ⅳ象限 TL阻碍运动 是制动性转矩 TL帮助运动 是拖动性转矩 △T：摩擦性转矩 总与运动方向相反 位能性恒转矩负载应用场合： 起重机 电梯 提升机 卷扬机 等 反抗性恒转矩负载，位能性恒转矩负载的区别 反抗性恒转矩负载TL的符号 TL作用方向总是与nL相反 nL＞0时，TL＞0 nL＜0时，TL＜0 位能性恒转矩负载TL的符号 TL方向固定不变，与nL方向无关 nL＞0时，TL＞0，TL与nL方向相反 nL＜0时，TL＞0，TL与nL方向相同 阻碍运动 制动转距 阻碍运动 制动转距 帮助运动 拖动转距 T TL n 0 TL G v F = μG G v F = μG nL T TL T TL n 0 nL T TL △T △T 1.3.2 通风机与泵类的负载特性 特点：——实验研究结果 负载转矩与转速的平方成正比 即： 或 其中： k为比例系数，常数 图1.7 通风机、泵类 负载特性曲线 通风机与泵类负载应用场合：