基于UKF+的下肢康复机器人模型估计与最优控制研究(1)研究.pdf

·2146 · 2008 全国博士生学术论坛电气工程论文集 基于 UKF 的下肢康复机器人模型估计与 最优控制研究 姜 莹 白保东 沈阳工业大学电气工程学院 辽宁 沈阳 110178 【摘 要】 一种全方位下肢康复训练机器人旨在帮助神 经系统受伤后行走能力受损的患者作康复训 练，帮助其逐渐恢复行走功能。下肢康复机器人 的控制器设计，首先采用虚拟样机模型 初步设计控制器，再通过 UKF （Unscented-Kalman-Filter ）在线估计出虚拟样机模型与 动力学模型的模型差，该模型差作为补偿项引入机器人最优控制。针对实际下肢康复机 器人动力学模型进行仿真，验证了基于 UKF 的模型估计＋最优控制的有效性，利用 UKF 建模技术能够快速估计状态和参数变化， 引入补偿项的最优控制能够使系统适应模 型不确定性。 【关键词】 无色卡尔曼滤波（UKF ） 康复机器人 模型估计 最优控制 UKF-based Model Estimation and Optimal Control of Lower Limbs Rehabilitation Training Robot Ying Jiang Baodong Bai School of Electrical Engineering ，Shenyang University of Technology ，Shenyang 110178 ，Liaoning ，China Abstract ：An omnidirectional lower limbs rehabilitative training robot is designed to improve patient’s locomotion ，who suffers from impairment in walking ability after neurology injuries. A normal controller designed from virtual prototyping model is enhanced by means of UKF （Unscented-Kalman-Filter ）based estimation ，which tries to capture the model error between the virtual prototyping model and the dynamic model. Simulations about robot model are conducted to verify both the UKF-based estimation and the optimal control. Simulation results demonstrate that the UKF-based modeling technique estimate quickly to the changes in both state and parameters ，and the optimal control plus compensation makes the control system adaptive to model uncertainties autonomously. Key words ：unscented-Kalman-Filter