基于TrueTime的多任务控制系统仿真研究.pdf

计算机软、硬件技术 ·193- 基于TrueTime的多任务控制系统仿真 李叶 杨名利 王振 王焕府 西南交通大学信息科学与技术学院 成都 610031 摆脱了软件编程实现特定的网络通信协议、通信延 【摘 要】本文介绍了matlab环境下的仿真工具箱 Kernel中执行周期性控制 TrueTime，验证了在TrueTime 时所带来的困难。LUND工学院在2004年推出了 任务的两种不同方法，研究了动／静态调度策略对直流伺 服电机协调控制系统性能的影响，通过仿真得出了结论。 【关键词】TrueTime；动／静态调度；直流伺服电机；多任 Kernel)与网络模块(TruetimeNetwork)两个接口 务实时控制 模块，如图l所示。 SimulationofMulti．．taskReal．．timeControl System BasedonTrueTime 曰 ￡f昆，YangMingli SchoolofInfcIrmationScienceand Technology, Southwest 10031 图1 TrueTime工具箱 JiaotongUniversity,Chengdu，6 Abstract：TheSimuLinktoolbox．TrueTime．whichiS (1)计算机模块 beenintroducedinthis basedonMatlabhas paper． 计算机模块即TrueTimeKernel模块，它用S Twodifferentmethodsofimplementingperiodic controltaskinTrueTimeKeFnelarevalidated．ItiS 函数模拟了一台计算机，具有简单且极为灵活的实 studiedhow affects dynamic／staticschedulingpolicy 时内核，有～D和D／A转换器接口、网络接口和 the oftheDC．servocontrol performance system．and conclusionisdrawnsimulation． by 示器，用于显示仿真过程中公共资源(CPU、监控 Words：TrueTime；dynamic／static Key scheduling； Real．timeCon仃ol 器、网络)的分配情况。 DC．servo：Multi．task 计算机模块是事件驱动的，它按照用户定义的 任务工作，任务执行由内部事件与外部事件来触 1 引 言 发。任务是TrueTime仿真环境中的重要组成部分， 它用来仿真周期性的活动(控制器和I／O任务)和 多任务实时控制系统是控制工程中常见的一 非周期性的活动(通信任务和事件驱动控制器)； 类系统，其研究