基于模糊控制的舞台吊杆控制系统研讨.pdfVIP

电子测量与仪器学报 2006年增刊 基于模糊控制的舞台吊杆控制系统研究 蒋伟 许沛然 马慧博 (中国传媒大学信息工程学院自动化系北京100024) 摘要：当今，智能控制技术的发展为舞台设备控制技术的发展提供了可能。为满足舞台艺术对设备的要求，文中提出了一 种舞台吊杆同步模糊控制系统。本文把模糊控制技术应用在舞台吊杆控制中，构造模糊PID参数自整定控制器，并通过仿真 实验，取得较好的效果。 关键词：舞台吊杆同步模糊PID控制 of Sloat Basedof PID StudyStage System Fuzzy XuPeiran WeiMaHuibo Jiang (InformationEngineeringSchool，CommunicationUniversityofChina,Beijing100024) of affordsa tothe of the Abstract：Nowadays,thetechnologyintelligent-controlpossibilitydevelopmentstageequipment．For of tothe a automaticcontrol basedof demandsentertainment designs stageequipment,thispaper stage system Fuzzy-Control use inPIDcontrolof sloat constructa PIDcontrollerof technology．WeFuzzy-Controltechnology stage system，and Fuzzy inthis simulation it self-tuningpaper．The experimentsproveefficiently． sloat，synchronization，fuzzy-PID． Keywords：Stage 近年来，全国各地特别是经济发达地区掀起了文 抗干扰性和长期稳定性。它在吊杆每走lmm时发 化设施建设的热潮，人们对舞台效果的要求越来越 出一个正脉冲，通过对该脉冲的计数即可得知吊杆 高，大量新建改建的剧场急需高新技术设备来装 的当前位置。 备。计算机智能控制技术的发展为舞台设备控制技 术的发展提供了可能。为了增强艺术效果，有时要’ 求可调速吊杆可任意两两同步运动，组成单一长吊 杆，悬挂宽尺寸背景幕布。针对这一问题，本文研究 一套基于模糊PID理论的稳定、精确、可靠的舞台 吊杆同步控制系统。 1控制系统构成 舞台吊杆控制系统的示意图如图l所示。它由 舞台吊杆、位置检测装置、转换装置(码盘计数器)、 图1控制系统原理图 传送装置(变频器和交流电机)、工控机等组成。舞 台吊杆可以上下运动，通过控制与电机相连的变频 2被控对象数学模型的建立 器的频率来控制电机的转速，从而来调整吊杆的高 低位置和运行速度。 控制系统结构图如图2所示。 其中，主机采用工业控制机，主板以高性能 变频器的输出f(t)与输入电压甜(f)的关系： CPU为核心。由于良好的软硬件环境，使得系统界 面更加优良。位置检测采用简单可靠的光电脉冲编 ／(，)=lu(t)(其中，为常数) 码器，它的特点是精度高