基于.01+！%与201的接口设计.PDF

中国科技论文在线 !# 年第! 卷第%% 期 ·- · 《测控技术》 基于./0 1*+!’ % 与201*!+#’ %# 的接口设计 陈育林，张秦艳 （北京邮电大学 机器人实验室，北京3 %-(# ） 摘要：以1456789 公司的./0) 系列的1*+!’ % 和2: 公司的201*!+#’ %# 为例，详细介绍1*+!’ % 芯 片外部:; 与+#’ %# 芯片=: 口硬件连接技术和基于./0 7+?@87A 的=: 驱动程序开发。设计结果实 现了接口数据稳定快速读写，此设计方案对其他双核接口设计开发有很好的指导作用。 1*+!’ % ；201*!+#’ %# ；=: 驱动 关键词：嵌入式； 中图分类号：2**#3 3 文献标识码：.3 3 文章编号：% $ --!) （!# ）%% $ - $ * !#$% ’( )*+(,- .*/ 012 3*4!’ % ,5 623*!4#’ %# +=BC D7E?@8F G=.CH I@8EJ48 K /LMLN O4MLP4NLPJF ,Q@R@89 S8@TQP6@NJ LU L6N6 48V 2Q?QWL5578@W4N@L86F ,Q@R@89 %-(#F +X@84Y 07#*+,-* 8 . VQ6@98 LU @8NQPU4WQ MQNZQQ8 ./0 48V [1 @6 \PL\L6QV ULP 1*+!’ % QANQP84? :; 48V 201*!+#’ %# =:] [QN4@?6 L8 VP@TQP6 VQTQ?L\5Q8N M46QV L8 7+?@87A@6 4PQ 4?6L 9@TQ8] 2XQ PQ67?N6 PQ4?@^Q V4N4 QAWX489Q P4\@V?J 48V 6NQ4V@?J 48V 9@TQ @86NP7WN@L86 ULP LNXQP 6@5@?4P VQ6@986] 9: /’+5#8 Q5MQVVQV_ 1*+!’ % _ 201*!+#’ %#_ =: VP@TQP 3 3 ‘QM 技术和多媒体技术的发展成为新一代嵌入 机器人状态视频信息，并通过本地指令控制台对机器 式实时监控系统的重要特性。多媒体的 aBH ， 人进行控制。1*+!’ % 实现远程上位机功能，协调与 0BH!; ’ 等标准视频数据格式及各种库函数都使用 [1 之间数据交换，并将数据通过网络发送到本地。 *! 位格式和*! 位的编程软件，这对*! 位的嵌入式微 此外1*+!’ % 通过+.C 总线上./0( 1*+’’ , 控制 处理器的实时性提出更高的要求。./0 b [1 双核 机器人智能节点。 嵌入式系统，以*! 位./0 为核心+S ，[1 作为协处 !3 1*+!’ % 与201*!+#’ %# 硬件连接 理器负责视频采集压缩，从而减轻./0 核心+S 的 负担，使之更好地发挥网络传输和协调控制的功能，进 设计 一步提高系统的实时性和稳定性。 ! ] %3 ./0 外部:; 与=: 硬件连接 本研究结合实验室的基于虚拟动态模拟的远程机 1*+!’ % 与201*!+#’ %# 硬件接口如图! 所示， 器人状态检测与智能控制技术的设计方案，主要研究 1*+!’ % 的两根地址线.[[/［* c ! ］接=: 口的=+E ./01*+!’ % 处理器与[1 +#’ %# 芯片的连