PI控制的有时延遥操作系统仿真平台的建立.pdf

V01．35 第35卷第1期 南昌大学学报(理科版) No．1 of Feb．201l 2011年2月 Journal Science) NanchangUniversity(Natural 文章编号：1006一0464(2011)01—0028—07 PI控制的有时延遥操作系统仿真平台的建立 胡凌燕8…，刘国平8，刘小平8，辛勇。 (南昌大学a．机电学院；b．信工学院；c．理学院，．Lr-西南昌330031) 摘要：对二自由度主从遥操作机器人进行了详细的运动学和运动力学分析，得到了二自由度机器人的状态空间 方程，再此基础上建立了遥操作系统中各个子系统详细的数学模型，搭建了一个比较完善的遥操作系统研究的仿 真平台。为从端机械臂设计了Pl控制算法来控制从机械手，使之跟随主机械手的运动。最后，在该实验平台进行 了主从遥操作机械手的位置跟踪和力反馈实验。实验结果说明，当系统存在固定时延时，在本地PI控制器的作用 下，从机械手在自由李问运动时，系统具有较好的稳定性和跟踪性能；而从机械手与坚硬的环境交互作用时，遥操 作系统的稳定性要受到影响，主从机械手的运动有一定的波动。这就证明了力反馈对有时延遥操作系统的稳定性 有不好的影响。但总体上说，在人手对主机械手有一定控制能力的条件下，PI控制器能在一定程度上保证从机械 手对主机械手的位置跟踪。 关键词：时延系统；遥操作；建模；PI控制 中图分类号：TP273 文献标志码：A 目前由于各种技术水平的限制，自主式机器人仅能在预先熟悉的环境下执行一些相对简单的任务。所 以交互控制方式的主从遥操作机器人是近来发展的重点。遥操作系统即位于远端的从机械人与主机器人通 过网络连接，当人握住主机器人的机械手柄进行一个动作时，从机器人要跟随相应动作，同时如果从机器人 与外界环境交互时，受到环境的力要传递到主端，人能够感觉到环境的作用力，就像是人手操作机械手直接 与环境相互作用一样。 随着国外遥操作机器人在海洋开发、空间站维护、遥控手术、虚拟现实等许多领域的成功应用。近几年 来，我国也开始把临场感遥操作机器人技术作为智能机器人主体的关键技术进行研究。目前，在国内关于遥 操作研究的成功应用很少，主要是针对主从遥操作系统的跟踪…、各种时延问题悼。4J、视觉反馈口J、虚拟现 实技术[6]的仿真研究以及各种遥操作系统实现的尝试上一。8]。而对于遥操作系统中各个子系统详细建模文 章相对比较少，这也是作者写本文的一个初衷，本文给出了多自由度遥操作系统比较完善的仿真实验平台， 方便后继的研究者在此基础上进行各种算法的设计。 本文针对本实验室的遥操作机器人进行了详细的运动和动力学分析，建立二自由度的机器手的数学模 型。相对于很多文章中使用一阶惯性系统来描述主从机器人的遥操作系统模型，本文的系统模型更准确，它 能表现出各个关节和末端的运动细节，相应地整个系统的仿真结果也更准确。在此基础上，本文为从机械手 臂设计了本地的PI控制，并进行了有时延和力反馈条件下的遥操作系统仿真实验研究。实验结果表明：系 统在自由空间运动时具有良好的跟踪性能，而当从机械手与硬的环境接触时，主从机械手的运动有一定的波 动。这也就说明了力反馈对遥操作控制的负面影响。同时，实验也说明了在人手对主机械手有一定控制能 力的条件下，PI控制能在一定程度保证遥操作系统的稳定性。 1遥操作系统结构 遥操作系统主要包括人，主机器人，通信通道，从机器人，要操作的任务或环境，其结构如图1所示‘9l。 其中立。，立。，主。分别是人，主机械手，从机械手的速度，是传递到从端的速度命令信号。人操纵主机器人的机械 手进行一个动作时，该动作的相关信号如速度信号未。，通过通信通道传递给从端，作为从机械手运动的命令 收稿日期：2010—08—02。 科技厅科技支撑计划基金资助项口(B200920364)；江两省2010年