圆柱坐标型工业机械手研发设计.docVIP

毕业设计说明书 设计题目：圆柱坐标型工业机械手设计 学生姓名： 学 号： 专业班级： 学 部： 指导教师：本设计包含说明书及CAD图纸 QQ229780692 2008年06月10日 摘　　要 本文主要对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的技术参数，设计出了机械手的总体结构。 本文机械手的驱动方式采用气动驱动方式，这里介绍了气动技术的特点，并设计出了机械手的气动系统，设计计算了气缸的尺寸以及气缸的结构。绘制了机械手气压系统工作原理图。 同时，分别设计了机械手的手部结构，涉及加紧力的计算和驱动力的计算；还设计了机械手的小臂结构，大臂结构和它们驱动力的设计计算，此外还对机器人做回转运动的腰部结构的进行了总体设计。在腰部的设计中，还包括轴承的选择，减速器的选择和步进电机的选择，用于机器人的回转运动！ 关键词：工业机器人，机械手，气动，轴承，减速器 Abstract [Abstract]: The main of this article is about the overall design of the manipulator,and identified the technical parameters of the manipulator. And designed the overall structure of the manipulator . This article manipulator-driven approach using pneumatic-driven approach, Here introduced on the aerodynamic characteristics of the technology , This paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator , and analyzes the error of the orientation of the fingers . At the same time , design a robot hand structure, involved in the calculation of stepping up and driving force of calculation ，and design of a manipulator arm structure , boom structure and the driving force of design and calculation . In addition, design of the robot to do rotating the waist . In the designed of the waist structure , has also including how to choose bearing，reducer and stepper motor . KeyWords：Industrial robot, Manipulator, Pneumatic，bearing，reducer 目　　录 摘　　要 I Abstract I 1 、绪论 - 1 - 1.1机 器 人 的 概 述: - 1 - 1.2应用意义： - 2 - 1.3国内外的机器人发展： - 2 - 2 、工业机械手总体设计 4 2.1机械手的介绍： 4 2.1机械手的组成: 4 2.1.2机械手的分类: 6 2.2、机械手运动设计及确定主要参数： 8 2.2.1、运动方式： 8 2.2.2、主要参数: 9 2.2.3、驱动系统、控制系统和位置检测装置的选择： 9 3、末端执行器的结构与设计 12 3.1、 手指的形状和分类: 12 3.2、设计时考虑的几个问题: 12 3.3、设计要求： 13 3.4、弹性机械手的结构： 13 3.5、手指夹紧力的计算: 15 3.6、手指式手部结构和驱动力计算: 16 3.7、手部驱动气缸的设计与计算: 17 3.7.1、气缸直径的计算: 18 3.7.2、气缸筒壁厚的计算: 18 4 小臂的结构与设计 21 4.1、 设计要求: 21 4.2、小臂的结构: 22 4.3小臂伸缩驱动力计算： 23 4.4、小臂气缸的结构及计算： 24 4.5、小臂抗弯刚度校核： 26 5、 大臂的结构与设计 27 5.1、设计要求: 27 5.2、大臂的结构： 27 5.3、驱动力计算： 27 5.4、气缸的设计计算： 28 5.4.1、气缸直径的计算： 28 5.4.2、气缸筒壁厚的计算: 28