机械手自动搬运线PLC控制系统课程设计.docxVIP

电气控制与PLC课程设计报告题 目：机械手自动搬运线PLC控制系统 姓 名： 学 号： 专业班级： 机械电子工程 指导教师： 摘 要本课程设计以机械手为设计对象，根据设计要求，详细分析了机械手的工作原理和控制需求，选择采用西门子S7-300系列PLC进行了控制系统设计。首先，根据机械手自动搬运系统的运行机制，针对机械手自动搬运的工作要求，对系统工作过程进行了描述，完成了机械手自动搬运加工控制系统的方案设计。其次，根据控制任务，进行了PLC控制电路设计，对PLC的I\O地址进行了分配，并对PLC控制程序进行了功能划分，实现了工作流程模块化设计。然后，根据机械手自动搬运加工工作原理，设计其系统的PLC控制流程图，并以STEP7为PLC软件设计平台，完成机械手自动搬运系统的自动控制、点动控制、停止运行等功能的PLC梯形图的设计，实现了机械手搬运过程的自动控制。最后，通过采用STEP7平台中的S7-PLCSIM仿真功能，对自动控制、点动控制、停止运行等工作过程进行PLC梯形图的仿真验证，结果表明完成了主要功能设计，达到了机械手自动搬运的设计要求，实现了机械手自动搬运加工的功能。在设计过程中，小组共同讨论、确定总体方案，本人主要负责梯形图程序部分，进行了梯形图的设计及仿真调试，完成本课程设计。关键词： 机械手 PLC 梯形图 仿真 目 录摘 要I目 录II1、引言12、总体设计方案22.1、机械手自动搬运系统组成22.1.1机械手自动搬运系统的工作原理22.2、机械手自动搬运示意图22.3、机械手自动搬运系统工作过程22.4、控制方案设计33、机械手自动搬运线PLC控制电路设计43.1、主电路图43.2、PLC外部接线图54、机械手自动搬运线PLC梯形图软件设计54.1、PLC系统工作流程图54.2、OB1程序64.3、FC1功能程序：94.4、FC2程序105、机械手自动搬运线PLC控制系统仿真测试136、设计小结146.1、设计总结146.2、系统调试中的问题及解决的措施14参考文献141、引言随着机械化工业的快速发展，机械手的应用已经成为一种工业化趋势，同时，社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快,人们对生产效率也不断提出新要求。由于微电子技术和计算软、硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善,使机械手技术快速发展,其中气动机械手系统由于其介质来源简便以及不污染环境、组件价格低廉、维修方便和系统安全可靠等特点,已渗透到工业领域的各部门,在工业发展中占有重要地位。 我国科学家对机器人的定义是:“机器人是一种自动化的机器,所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力,如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力,是一种具有高度灵活性的自动化机器。”机器人技术是建立在机械,微电子、控制、人工智能技术等基础上的一门机电一体化的高新技术。机器人诞生于二十世纪50年代,目前已经发展到第三代智能机器人。纵观机器人发展的历史和高新技术的发展趋势,机器人已经成为现代化工业发展中不可缺少的必备工具。因此各工业发达国家非常重视机器人技术,一个世界范围的机器人研制热潮正方兴未艾。 机械手是机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。它能模仿人的手和臂的某些动作功能,用以按照固定程序抓取、搬运物件或者操作工具的自动操作装置。在现代化生产过程中,机械手被广泛的运用于自动生产线中,机械手的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新的技术,它更加促进了机械手的发展,使得机械手能够更好地实现以机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样子灵活,但它能不断重复工作和劳动,不知疲劳、不怕危险、抓取重物的力量比人手力大的特点,因此,机械手也受到了许多部门的重视,并越来越广泛地得到应用。机械手技术涉及到力学、机械学、电气自动控制技术、传感器技术和许多计算机技术等科学领域,是一门跨学科综合技术。在本课程设计中，机械手要完成自动搬运加工的过程，通过PLC的设计控制系统，使机械手能够自动完成一系列动作，能够在各种不同的生产线或物流流水线中，使零件搬运、货物运输更便捷、快速。在“机械手自动搬运线PLC控制系统”课程设计过程中，经过小组共同讨论、确定总体方案，本人主要负责梯形图程序部分，进行了梯形图的设计及仿真调试。2、总体设计方案2.1、机械手自动搬运系统组成2.1.1机械手自动搬运系统的工作原理机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。 手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升