小车二级倒立摆摆起倒立仿人智能控制器结构设计与关键参数探讨研讨.pdf

小车二级倒立摆摆起倒立仿人智能控制器 结构设计与关键参数探讨 李祖枢”2’但远宏¨温永玲n 1)重庆大学智能自动化研究所，400044，2)重庆工学院人工智能系统研究所，400050 圣丛§b坚!i(盈Yi乜：§in垒：壁Qm 摘要：应用基于图式理论的仿人智能控制思想对小车二级倒立摆的摆起倒立控制问题进行了深入研 究。探讨了在摆起倒立控制的各个阶段中仿人智能控制器对系统能量和摆杆相对姿态的控制机理，分析了 控制器各关键参数对系统能量、相对姿态、能量分布影响的规律。仿真与实际控制的结果验证了所示规律 的正确性。 关键词：小车二级摆系统摆起倒立控制仿人智能控制器结构设计参数探讨 Abstract： meansofHumanSimulated Onschema By IntelligentContr01(HSIC)basedtheory,the about andHandstand aCart-DoublePendulum problemsSwing-Up Control(SUHC)of System(CDPS)was discussed．Inthe controlmechanismofHSICcontrollerfor andrelativebetweenthe paper,the system pose energy innerandouterrodin of andHandstandCentrelofaCDPSwasstudied．theinfluenceof everyphaseSwing-up each control onrelative anddistributionWas internal key parameter pose，systemenergy analyzed．Therefore，the ruleofaCDPSrevealed．whichhas forSUHCofCart-MultiPendulum Was jmportantguidingsignificance realizationofboth real—timecentrel the oftherevealedrule． SystemrCMPS)．The simulatingand provedvalidity Cart-doublePendulum andHandstandContr01．HumanSimulated Keywords： System，Swing-Up Parameters． IntelligentControl，StmcmralDesign，Key 1．引言 小车多级摆的摆起倒立稳定控制，由于其非线性、强耦合、欠驱动等特点及其对控制理 论和方法的挑战性，一直是控制领域中的研究热点之一，并被视为典型的控制研究范例。 多年来在倒立点附近的稳定控制研究，从小车二级摆到小车四级摆都已经有了许多成功的报 道。使用的稳摆控制方法有模糊控制、LQR、基于微分几何的精确线性化、拟人智能控制、 云理论等等…“引。然而对于小车多级摆的摆起倒立稳定控制’，由于其全过程的非线性，控制 难度更大，相关的研究成果鲜有报道瞄H引。要成功地对于这样的复杂过程实施控制，首先要 解决控制器的结构问题，从而最大限度地包含系统的可控区域；其次要解决相关参数的调整 问题，以达到最佳控制效果。 基于动觉智能图式的仿入智能控制理论，很好地将认知科学中图式理论分析人类复杂生 物动态系统、理解人类智能行为的方法论思想与仿人智能控制理论对系统的形式化与定量描 述方法及解决强非线性系统控制的有效性相结合。文献[9卜[15]应用基于动觉智