基于终端滑模负载观测器的永磁同步电机位置系统反-电机与控制学报.PDFVIP

18 9 Vol. 18 No. 9 第 卷 第 期 电 机 与 控 制 学 报 2014 9 Electri c Machines and Control Sep． 2014 年 月 基于终端滑模负载观测器的永磁同步 电机位置系统反步控制 1 ，2 1 1 1 方一鸣 ， 李智 ， 吴洋羊 ， 于晓 (1． ， 066004 ; 燕山大学 工业计算机控制工程河北省重点实验室 河北秦皇岛 2． ， 066004) 国家冷轧板带装备及工艺工程技术研究中心 河北秦皇岛 : ， ， 摘 要 针对永磁同步电机位置控制系统存在 负载扰动情况下的控制精度低 响应速度慢的问题 提出了一种基于终端滑模 负载观测器的反步控制方法。设计了基于非奇异终端滑模的负载观测 ， ， ， ; 器 使观测误差在有限时间内收敛 并将观测值动态补偿到控制器中 提高了系统的控制精度 基于 ， ， ， 非奇异终端滑模和反步法设计位置控制器 提高了系统状态的收敛速度 增强了系统的鲁棒性 通 Lyapunov 。 ， 过 稳定性判定法证明了系统的稳定性 仿真结果表明 设计的终端滑模负载观测器 能够 、 ， 。 快速 准确地估计出负载转矩 位置控制器 能有效实现 系统位置的渐近跟踪 : ; ; ; ; 关键词 永磁同步电机 位置控制系统 反步控制 终端滑模 负载观测器 中图分类号:TP 273 文献标志码:A 文章编号:1007－ 449X (2014)09－ 0105－ 07 Backstepping control of PMSM position systems based on terminal-sliding-mode load observer