自动往返小车结题报告.docVIP

信息科学与技术学院 第六届电子设计普及竞赛 目录 原题 3 摘要 4 各模块分析 4 1.控制器模块 5 2.电动机驱动模块 5 3.黑线检测模块的选择 9 4.车轮减速及路程计算模块 9 5.显示模块的选择 10 6.计时模块的选择 10 7.电源模块的选择 10 小结 11 硬件系统的设计与分析 11 1.控制电路的设计 11 2.稳压电源设计 12 3.电机的驱动电路的设计 12 4.传感器部分的单元电路的设计 13 5.数码管显示模块的设计 14 软件部分的设计与实现 14 ●定时服务程序。 14 ●黑线计数（中断服务程序1）。 14 ●过线返回算法 15 ●PWM速度控制 15 程序流程图 15 其它功能的设计与实现 16 程序清单 16 原题 一、任务 设计并制作一个能自动往返于起跑线与终点线间的小汽车。允许用玩具汽车改装，但不能用人工遥控（包括有线和无线遥控）。 跑道宽度0.5m，表面贴有白纸，两侧有挡板，挡板与地面垂直，其高度不低于20cm。在跑道的B、C、D、E、F、G各点处画有2cm宽的黑线，各段的长度如图1所示。 二、要求1．基本要求　　（1）车辆从起跑线出发（出发前，车体不得超出起跑线），到达终点线后停留秒，然后自动返回起跑线。往返一次的时间应力求最短（从合上汽车电源开关开始计时）。　　（2）到达终点线和返回起跑线时，停车位置离起跑线和终点线偏差应最小（以车辆中心点与终点线或起跑线中心线之间距离作为偏差的测量值）。　　（3）D～E间为区，车辆通过， 2．发挥部分　　（1）自动记录、显示一次往返时间（显示装置要求安装在车上）。　　（2）自动记录、显示行驶距离（记录显示装置要求安装在车上）。　　（3）其它特色与创新。 摘要 本项目由玩具小车改装而成，以单片机为核心，配以速度控制、电机正反转控制、速度、时间及路程显示、地面及转速检测三部分的外围设备，能在跑道上顺利往返，准确定位。速度控制模块使用PWM 脉冲调制信号控制小车速度，能够比较准确地实现档位的变换。地面及转速检测模块使用红外线作为检测媒介，对地面或车轮上的黑色和白色部分比较敏感，输出高低电平供单片机处理。显示部分主要使用了四位数码管作为路程 和时间的显示，并且使用发光二极管作为小车行驶状态的标志。 本设计的主要特点: ●高效的H型PWM电路,提高电源利用率. ●使用双电源控制,使控制电路电源和电动机电源隔离.. ●优化的软件算法,智能化的制动控制,定位精确. ●发光二极管多状态显示,便于查看行驶状态. ●车子前后装置导轮,防止小车在减速区碰到挡板出现卡死现象. 各模块分析 本项目的各个模块分析如下： 1.控制器模块 根据题目要求，控制器主要用于控制电机的运动，黑线的检测以及相关信息的显示。对于控制器的选择主要有以下两种方案： 方案一：采用51系列单片机作为控制器。51系列单片机应用广泛，技术成熟，但是运行速度慢，内部资源较少，但C52的2个定时计数器，1个计数器，8个中断源，足以满足题目要求。 方案二：采用AVR系列单片机作为控制器。该系列单片机是51系列单片机的升级版，采用的是精简指令集，运行速度快，每条指令的指令周期可以最小到1us或者更小。AVR系列单片机是主要用于支持C语言编程的，用C语言编写的程序执行效率高。而且AVR单片机内部集成了AD，看门狗，等模块，使用方便，简化了系统的硬件。 综上，我们选用了方案一，采用了STC89C52，该单片机价格便宜，资源足够。 2.电动机驱动模块 方案 1：使用场效应管和电阻连接成功率放大电路，如图1。但是这个电路有缺点：使用的三极管太多，调试和焊接电路板都相当困难。 图1.H桥电机驱动电路 方案 2：使用L298N 电机驱动芯片对小车的马达进行驱动。使用L298N有两个方面的好处，一是电路简单，连接和焊接方便；二是 L298N内含两个相同的驱动电路，如果要把小车扩展成能够控制转弯的，也不用再接上其他电路。 接法如图 2。 （1）外部引脚图 （2）内部逻辑图 图2.L298芯片 图3.L298芯片连接电路图 L298的逻辑功能如表1所列。电机运行情况同IN2(IN4)同INl(IN3)X X 停止 表1298N的逻辑功能 方案一：可见光发光二极管与光敏二极管组成的发射-接收电路。这种方案的缺点在于其他环境光源会对光敏二极管的工作产生很大干扰，一旦外界光亮条件改变，很可能造成误判和漏判，即使是采用超高亮发光二极管可以降低一定的干扰，但这将增加额外的功率损耗。 方案二：脉冲调制的反射式红外发射-接收器。采用带有交流分量的调制信号，可以大幅的减少环境光源的直流分量的干扰，但由于该红外发射管的最大工作电流取决于平均电流，该最大电流需要通过调节占空比来调节；而且需要添加额外的电