伺服控制位置调节器设计与参数整定.doc

毕业设计/论文 开 题 报 告 课 题 名 称 伺服控制位置调节器设计与参数整定 类　 别 毕业设计 系　 别 专 业 班 姓　 名 评 分 指 导 教 师 毕业设计开题报告撰写要求 1. 开题报告主要内容 1）课题设计的目的和意义； 2）课题设计的主要内容； 3）设计方案； 4）实施计划。 5）主要参考文献：不少于5篇，其中外文文献不少于1篇。 2．撰写开题报告时，所选课题的课题名称也不得多于25个汉字，课题设计份量要适当， 设计中必须是自己的设计内容。 3. 开题报告的字数不少于2000字（艺术类专业不少于1000字），格式按《华中科技大学武昌分校本科毕业设计/论文撰写规范》的要求撰写。 4. 指导教师和责任单位必须审查签字。 5．开题报告单独装订，本附件为封面，后续表格请从网上下载并用A4纸打印后填写。 6. 此开题报告适用于全校各专业，部分特殊专业需要变更的，由所在系在基础上提出调整方案，报学校审批后执行。 毕业设计开题报告 学 生 姓 名 学 号 专业班级 系别 指导教师 职称 课题名称 伺服控制位置调节器设计与参数整定 1 课题设计的目的和意义 位置控制系统也可称之为位置伺服系统。以快速，精确为主要目标的位置伺服系统，是现代高科技各领域中不可缺少，应用十分广泛的一种自动控制系统。随着现代科学技术的飞速发展，特别是微电子，计算机，电力半导体和电机制造技术取得的巨大技术进步，使得位置伺服这样这样一种扮演重要支柱技术角色的自动控制系统，在许多高科技领域得到非常广泛的应用，如激光加工，机器人，数控机床、大规模集成电路制造，办公自动化设备，雷达和各种军用武器随动系统，以及柔性制造系统（FMS——Flexible Manufacturing System）等等。位置控制系统的控制性能，对这些高科技的发展正起着越来越关键的作用。 采用伺服电动机的闭环伺服系统主要由执行元件（如交直流伺服电动机、液压马达等）、反馈检测元件、比较环节、驱动线路和机械运动机构五部分组成。其中，比较环节的作用是将指令信号和反馈信号进行比较，两者的差值作为伺服系统的跟随误差，经驱动线路控制执行元件带动机械位移，直到跟随误差为零。 位置伺服系统是一种与普通电动机调速系统有着紧密联系但又有明显不同的的系统。一般说来，位置伺服系统是以足够的位置控制精度（定位精度）、位置跟踪精度（位置跟踪误差）和足够快的跟踪速度来作为它的主要控制目标。系统运行时要求能以一定的精度随时跟踪指令的变化，因而系统中伺服电动机的运行速度常常是不断变化的。故伺服系统在跟踪性能方面的要求一般要比普通调速系统高而且严格得多。 随着微处理器及控制技术的介入和完善，由硬件组成的比较环节将由软件实现的位置控制环取代，即由模拟式向数字化方向过渡，以适应更高速度与精度的需要，而且，系统中的电流环、速度环和位置环的反馈控制全部数字化，全部伺服的控制模型和动态补偿均由高速微处理器及其控制软件进行实时处理，采样周期只有零点几毫秒，采用前馈与反馈结合的复合控制可以实现高精度和高速度，近年来又出现了学习控制这一种智能型的伺服控制，在周期性的高速度、高精度跟踪中，几乎可以消除第一个周 期意外的全部伺服误差，数字化的软件伺服是当今的发展趋势。 2 课题设计的主要内容 伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。位置伺服系统的结构 图1 位置伺服系统 图1所示为位置伺服系统结构。图中，旋转式电位器与电动机同轴，电位器的输出电压Vθ与位置成线性关系。位置传感器是系统必不可少的环节。位置调节器将位置给定信号Vg与位置反馈信号Vθ之差值通过调节器进行动态校正，然后送至速率调节器、电流调节器，即经过外环、中环、内环三个闭环调节器的校正再由模拟功率接口驱动伺服电动机，实现位置伺服控制。在这个系统中，位置调节器的作用是使位置给定Vg与Vθ的偏差向最小变化。速度反馈调节器的主要作用是阻尼位置调节过程的超调。电流调节器的作用是减小力矩波动，改善动态响应的快速性，并对最大电流进行限定等