《计算机控制技术》实验打印27.docVIP

实验一 A/D和D/A转换实验 一、实验目的与要求 通过本实验了解A/D和D/A的工作原理与编程方法，并进行实际调试。 二、实验仪器与设备 PC机一台 EL-AT-III型计算机控制系统实验箱一台 万用表一个 三、实验原理与线路 Y J1.5 0832 PC机 X 0809 J1.1 实验箱 图1.1 实验接线图 在PC机上输入数字量值，经过D/A转换后，将输出Y通过实验接口卡的DAC0832的J1.5端输出，此输出再由接口卡上的ADC0809的J1.1端采样，经A/D转换后采样值X传送回PC机。同时在PC机上的虚拟示波器上将显示输出值Y，经过比较我们可以得到转换后的精度。 四、实验内容与步骤 1、弄清A/D，D/A转换的工作原理。 2、按指导书说明将D/A的输出J1.5接到A/D通道0的输入J1.1。 3、输入数字量，进行D/A、A/D转换，记录输出转换后的模拟量值。 4、记录实验曲线，观察结果，分析DAC0832和ADC0809的转换精度。 五、实验准备 1、熟悉ADC0809和DAC0832的工作原理。 2、初步编写转换程序，实验过程中进行调试。 六、思考题 1、ADC0809的CLK输入范围是多少？本实验接口卡是如何实现的？ 答：ADC0809要求时钟频率不高于640KH调整满度电位器可以通过接入不同的电路来调整放大倍数。 D/A数模转换：数字量：100 理论模拟量：4024 实际模拟量：4061 误差：0.9% D/A数模转换：数字量：300 理论模拟量：2071 实际模拟量：2093 误差：1.1% D/A数模转换：数字量：500 理论模拟量：118 实际模拟量：160 误差：26.3% A/D模数转换：模拟量：-1500 理论数字量：666 实际数字量：668 误差：3.0% A/D模数转换：模拟量：-500 理论数字量：563 实际数字量：566 误差：0.5% A/D模数转换：模拟量1000 理论数字量：410 实际数字量：409 误差：0.2% 实验二 PID参数整定实验 一、 实验目的 1、 研究PID控制器参数对系统稳定性及过渡过程影响。 2、 研究采样周期T对系统特性影响。 3、 研究I型系统及系统稳定误差。 二、 实验仪器 1、 EL-AT-III型计算机控制系统实验箱一台 2、 PC计算机一台 三、 实验内容 系统结构如图3.1所示。 图3.1 系统结构图 开环系统的模拟电路图如图3.2和图3.3所示，其中图3.2对应Gp1(s)，图3.3对应Gp2(s)。 图3.2 开环系统结构图1（接地电阻1K） 图3.3 开环系统结构图2（（接地电阻5K） 被控对象Gp1(s)为“0型”系统, 采用PI控制或PID控制，可使系统变为“I型”系统，被控对象Gp2(s)为“I型”系统，采用PI控制或PID控制，可使系统变为“II型”系统。 当r(t)=1(t)时（实际是方波），研究其过渡过程。 四、 实验步骤 1、 连接被测量典型环节的模拟电路（图8），电路的输入U1接A/D，D/A卡的DA1输出，电路的输出U2接A/D，D/A卡的AD1输入。检查无误后接通电源。 2、 启动计算机，双击桌面“计算机控制实验”快捷方式，运行软件。 3、 测试计算机与实验箱的通信是否正常，通信正常继续。如通信不正常，查找原因使通信正常后, 进行实验。 4、在实验项目的下拉列表中, 选择实验三[PID参数整定实验]，鼠标单击按钮，弹出实验课题参数设置窗口。 5、 输入参数Kp，Ki，Kd（参考值Kp=1，Ki=0.02，Kd=1）。 6、 参数设置完成, 点击确认后观察响应曲线。若不满意，改变Kp，Ki，Kd的数值和与其相对应的性能指标σp﹑﹑Ts 阶跃响应曲线 Kp Ki Kd 1.000 0.020 1.000 27.7% 1413ms 5.000 0.020 5.000 20.6% 296ms 1.000 0.010 1.000 15.3% 2066ms 10.000 0.010 10.000 22.4% 320ms 20.000 0.010 3.000 13.5% 510ms 五、实验准备 1、掌握PID控制原理及控制参数的调试方法。 2、初步编写