第六章 状态反馈与观测器081219-26.pptVIP

第六章 状态反馈和状态观测器 6.1 状态反馈的定义及其性质 6.1 状态反馈的定义及其性质 6.1 状态反馈的定义及其性质 6.2 极点配置 6.3 状态观测器 证: 因为 写成矩阵形式 即 所以,只有当 时，上式中的 才能有唯一解,即只有当系统是状态完全能观测时,状态向量 才能由 以及它们的各阶导数的线性组合构造出来。 6.3.2 全维状态观测器 开环状态估计器：构造一个与原系统完全相 同的模拟装置 (1) 图 6.3.1 从所构造的这一装置可以直接测量 。这种 开环状态估计器存在如下缺点： 每次使用必须重新确定原系统的初始状态并 对估计器实施设置； ① ②在 有正实部特征值时， 最终总要趋向无 穷大。 开环状态估计器存在如下缺点： G G - - + (2)闭环全维状态观测器。 状态观测器的动态方程可写为： 其解为 因为 由于 ,观测器中 的特 征值配置问题等价与对偶系统中极点配置问题。 若 ,则有 其估计误差 满足 在负共轭特征值成对出现的条件下，可选择矩阵 来任意配置 的特征值。 定理 6.3.2 若n维线性定常系统是状态完能观，则存在状态观测器 为系统设计一个全维状态观测 器，并使观测器的极点为 ， 。 解: 系统完全能观测的，可构造任意配置特征值 全维状态观测器。 1)由 ,得 例6.4.1 给定系统的状态空间表达式为 2) 观测器的期望特征多项式为 3) 4) * 第六章状态反馈和状态观测器 * * 6.1 状态反馈的定义及其性质 6.2 极点配置 6.3 状态观测器 控制器 检测与反馈 u y 被控对象 x1 x2 系统状态 A v1 xn y1 y2 ym 系统输出 C 概念 状态反馈 把系统状态变量按照一定的比例关系，反馈到系统的输入端称为状态反馈。 输出反馈 把系统的输出变量按照一定的比例关系反馈到系统的输入端称为输出反馈。 则闭环系统 的结构如图 6.1.1 所示。 给定系统 在系统中引入反馈控制律 注：开环与闭环 图 6.1.1 的状态空间表达式为： 若 若 ，则 图 6.1.2 在图 6.1.1 中令 并改用图6.1.2 表示 ( L=I为单位矩阵) 图中a和 b 之间的部分，可以看成是由系统 和输出反馈 所组成从a到b的传递函数矩阵。 可用输出反馈传递函数阵的公式求出 定理 6.1.1 对于任何实常量矩阵 ，系统 完全能控的充要条件是系统 完全能控。 证 注意到系统 和 的能控性矩阵分别为 由 ，可知 的列向量可以由 的列向量的线性组合表示。 的列向量可以由 ( )的 的线性组合表示。 列向量 依此类推，不难看出 ≤ 的线性组合表示。这意味着 的列向量可以由 的列向量 系统 也可看成是由系统 经过状态反馈 而获得的， 因此，同理有 于是定理得证。 所以系统 的能控性等价于系统 的能控性， 完全能控能观，引入反馈 例 6.1.1 系统 引入状态反馈不改变系统的能控性，但可能改变能观测性 ： 不难判断，系统 仍然是能控的，但已不再 能观测。 则闭环系统 的状态空间表达式为 定理 5.2.1 给定系统 通过状态反馈 任意配置极点的充 完全能控。 要条件 6.2.1 极点配置定理 设计状态反馈阵K,实现理想闭环极点 先证充分性 证: 只就单输入系统的情况,证明本定理 充分性：因为给定系统 能控，故通过等价变换 必能将它变为能控标准形 这里， 为非奇异的实常量等价变换矩阵，且有 ， 构造法 对能控标准型系统引入状态反馈 则闭环系统 的状态空间表达式为 其中，显然有 系统 的闭环特征方程为 同时，由指定的任意 个期望闭环极点 可求得期望的闭环特征方程 通过比较系数，可知 由此即有 又因为 所以 且对任意 ，有 非奇异变换阵 使系统结构分解 必要性：采用反证法，设 不完全能控，则必 不能完全配置系统极点 解： 因为 例6.2.1 给定系统的状态空间表达式为 求状态反馈增益阵 ，使反馈后闭环特征值为 系统是状态完全能控，通过状态反馈控制律能任意配置 闭环特征值，即极点。用两种方法求解 得 2) 由 得 3) 算法一： 由开环系统 4) 5) 6) 算法二：直接配置 1)