机械原理第3章3.1-3.2.ppt

第三章 平面机构的运动分析 重点是： 速度瞬心的求法、三心定理的应用 用速度瞬心法求机构的速度 目的：确定机构的运动参数 （轨迹、位移、速度、加速度等） 位移（轨迹）分析 1 确定构件运动所需的空间； 2 判断构件运动时是否相互碰撞； 3 确定从动件的运动行程； 4 考察构件上的某点能否实现预定位置 变化的要求。 速度分析： 1确定从动件的速度变化是否合乎工作 要求； 2为加速度分析和受力分析提供基础。 加速度分析： 为惯性力的计算提供依据。 方法： 图解法（瞬心法、矢量方程） 形象直观、简单易行；精度不高、有局限性 （求解某个或某几个位置的运动特性） 解析法（矢量方程、复数、矩阵等） 精度高、可绘出机构运动线图；计算公式较复杂、工作量大 （求解整个运动循环的运动特性） 在理论力学中，求平面运动刚体上某点 的速度方法有三种 （如下图中求Vc） §3-2 用速度瞬心法分析机构的速度 1 瞬心的数目 任意两个构件都有一个瞬心，若机构由N个构件（含机架）组成，则 机构的总瞬心数 K=N(N-1)/2 如铰链四杆机构有4(4-1)/2=6个瞬心 二 利用速度瞬心法作机构的速度分析 作业 P44 3-3 3-4 3-6 * 重 点 速度瞬心及“三心定理”的运用 用矢量方程图解法求机构的速度和加速度。 内 容 运动分析目的和方法 用速度瞬心法求机构的速度 用矢量方程图解法求机构的速度和加速度 复杂机构的速度分析 用解析法求机构的速度和加速度 §3.1机构运动分析的任务、目的和方法 §3.2用速度瞬心法求机构的速度 学习提示： 难点是： 用速度瞬心法求机构的速度 §3-1机构运动分析的任务、目的和方法 任务：根据原动件的运动规律，分析机构中从动件的角位移、角速度和角加速度，以及构件上某些点的轨迹、位移、速度和加速度。 速度合成法（基点法） 速度投影法 瞬心法 V C = VB + V CB VB cos(90°－φ－α)=VC cosα VB / l BD=VC / l CD P ? ? ? ? 瞬心Pij（i、j代表构件） 一、速度瞬心的概念 B A P VA VB 绝对瞬心 VPij=0 相对瞬心 VPij?0 VA2A1 VB2B1 A B P12 P21 1 2 速度瞬心 ?? 瞬时等速重合点（同速点） A B C D 1 2 3 4 二、瞬心数目的确定 1 2 3 4 P12 P23 P34 P14 P13 P24 N—构件数 三、瞬心位置的确定 1）由运动副直接相联的两构件 P12 P23 P34 P14 2）没有联接关系的两构件 P13 P24 方法：计算或作图 1）由运动副直接相联的两构件 转动副：转动副中心 移动副：垂直导轨无穷远处 纯滚动高副：接触点 一般高副：接触点公法线上 P 12 P 12 P 12 n n P 12 ∞ 2）没有联接关系的两构件 三心定理： 三个作平面运动的构件具有三个瞬心， 这三个瞬心必在一条直线上。 证明(P23在P12P13线上) 反证法： 取P12P13连线外某重合点K, 可知 VK2?VK3 因而K不是瞬心，只有在连线上才能保证同方向。 VK3 VK2 P13 P13 VP13 1 2 3 4 ?1 P13 ? [例1] 找出图示机构的瞬心 1-2-3 (P12P23) ? P13 P24？ 解：瞬心数目K=？ (P12P14) ? P24 (P23P34) ? P24 1-4-3 (P34P14) ? P13 N=4，K=6个 1 2 3 4 P12 P23 P34 P14 P13 P24 P14 P34 P12 P23 P12 P23 P14 P34 绝对？相对？ A B C w1 q1 2 3 4 D w3 P12 P24 P14 P34 P23 ? P13 [例2] 确定瞬心数目 K=？ K=6 K=3 (P12P23) ? P13 (P34P14) ? P13 (P12P14) ? P24 (P23P34) ? P24 接触点法线? P12 (P13P23) ? P12 P13 P23 1 2 3 P12 [例1]已知图示四杆机构各杆长、?1 及 ?1 ,求 ?2 及?3 解: ① 以长度比例尺 1 2 3 4 w1 A B