下肢康复训练机器人的重心轨迹控制研究-应用科技-哈尔滨工程大学.pdfVIP

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2018-10-12 发布于天津
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下肢康复训练机器人的重心轨迹控制研究-应用科技-哈尔滨工程大学.pdf

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下肢康复训练机器人的重心轨迹控制研究-应用科技-哈尔滨工程大学

第卷第期应用科技， +( * VBF,+(W ,* 年月 () * / L,() / F7HI CD7H:DH :I -HDE:BFB S SS = 文章编号：（） !#$%!’ ()*$)*$+ 下肢康复训练机器人的重心轨迹控制研究张立勋，赵凌燕，胡明茂（哈尔滨工程大学机电工程学院，黑龙江哈尔滨） !)! 摘要：通过从理论上建立人行走时重心轨迹运动学模型，设计了一种基于下肢康复训练机器人的重心轨迹控制系统，并对此重心轨迹控制系统进行了机构运动学仿真对机构所能得到的模拟重心轨迹与理论得到的重心轨迹 , 进行了对比分析，为重心控制系统的最优化设计提供理论依据, 关键词：下肢康复机器人；重心控制；运动学仿真中图分类号：文献标识码： -.(( / !#$ ’()*1+,-.//01 ’.20-.314/-05643.36370-4 % % ，， 23/4567189:23/;67:1:3? @7:1AB = （，，，） CDEBBFBG@HDE:7DF:IJFHDKL7DFJ:7:HHL7: 3LM7:J:7:HHL7: ?:7NHLO7K 3LM7:!)! PE7: = ：（） 84/-6+ / DB:KLBFOOKHA BGKEHP;@ DH:KHLBGAOO1PB:KLBFBGKEH6BQHL67AMORHEM7F7KK7NHLBMBKQO = ， IHN7OHIM M97FI7: 9 KEHT7:HAK7DOABIHFOBGKEHP;@1PB:KLBF7:KEHBL :IKEHDK9FABNHAH:K LBDHOOBG = S = S KEHOOKHA 7OO7A9FKHI,-EHDBA L7OB:MHKQHH:DK9FKLDTBGKEHP;@ :IKEHBLHK7DFB:H LBN7IHOKEHKEHB1 = S S LHK7DFMO7OGBLKEHBK7A7UK7B:IHO7:7: BGKEHP;@1PB:KLBFOOKHA, S = ：；； 90 2-$/FBQ F7AMOLHEM7F