采样控制系统仿真-Read.DOCVIP

采样控制系统仿真 从数字仿真的建模方法学角度来看，虽然采样控制系统有它自身的特点，但与连续系统没有本质的区别，因而一般将其归类为连续系统仿真。 5.1 采样控制系统的基本结构 （1）采样开关或模数转换器； （2）数模转换器或信号重构器。 （ 3）离散的数字控制器； （4）连续的被控对象或被控过程； 与离散相似法所得到的系统进行比较，两者结构相近：被控对象连续，系统中均有采样器和保持器，离散相似法可以很方便地用于采样控制系统的仿真。 连续系统仿真所用的虚拟采样间隔对整个系统来说一般是相同的，且是同步的。 采样控制系统采样周期、采样器所处位置及保持器的类型则是实际存在的。 连续部分离散化模型中的仿真步距与实际采样周期可能相同，也可能不同。 对于给定的采样控制系统，首先必须解决的是：如何来确定仿真步距？ 实际系统分为离散和连续两部分，如何处理在不同采样间隔下的差分模型？ 5.2采样周期与仿真步距 记为采样周期，T为仿真步距 仿真步距的选择有三种情况：（1）采样周期与仿真步距T相等； （2）仿真步距T小于采样周期；（3）改变数字控制器的采样间隔。 采样周期与仿真步距相等 与连续系统仿真完全相同。条件：采样周期比较小，系统的阶次比较低。 连续部分离散化：虚拟采样开关及信号重构器的数目应尽量少：在连续部分入口加采样器和信号重构器，连续部分H(s)G(s)内部不再增加虚拟采样开关和信号重构器。 模型： Z(H(s)G(s)(=G(z) 或： 特别是当为零阶信号重构器时，可得： 2、仿真步距T小于采样间隔 采样间隔根据控制算法、系统频带宽度、采样开关硬件的性能来确定。 连续部分若按采样间隔选择仿真步距T，将出现较大的误差，因此有必要使。 连续部分存在非线性时，需要将系统分成若干部分分别建立差分模型。此时，就要在各部分的入口设置虚拟采样器及保持器。为了保证仿真计算有足够的精度， 。 模型有两种频率的采样开关：离散部分的采样周期，连续部分的仿真步距T。一般取＝NT，其中N为正整数 另一种情况是：采样系统中有多个回路，且每个回路的采样周期不同，模型有多种频率的采样开关。 多种频率的采样如何同步？一般将大采样周期设定为小采样周期的若干整数倍。小周期计算若干次，大周期计算一次。小周期采样时，按大周期保持器的输出规律确定采样值。 3 不同采样周期差分模型的转换 对原有的数字控制器的差分模型进行修改，如何确定在新的采样间隔下数字控制器的差分模型呢？ 确定差分模型原则：两个脉冲传递函数映射到S平面上具有相同的零极点，并且有相同的稳态值，则两个系统是等价的。 原采样系统传递函数，其采样间隔为 首先将映射到S平面上，求得在S平面上相应的零极点。 按新的采样间隔再映射到Z平面上，求得新的Z传递函数。 根据稳态增益相等这一原则确定的增益因子。 例：一数字控制器的z传递函数为。在Z平面上的极点，零点，将它们映射到S平面上可得： ＝0.1s时，将再映射到Z平面上可得： 根据稳态值相等的原则确定：必须要求有限非零稳态值相等。 在单位阶跃信号作用下有稳态值，根据终值定理： =0.14556 在单位阶跃信号作用下也应有同样的终值，即： 5.3 纯延迟环节的仿真模型 设纯延迟环节传递函数为 ，τ为延迟时间。设仿真步距为T，且 ，式中为整数部分；为小数部分，则有 取的Z变换得： 若将反变换，可得差分方程如下： ，也就是延迟时间为仿真步距T的整数倍： 实现办法：开辟＋1个内存单元预先存放及以前时刻的值。将当前计算出来的存放在＋1号单元，而则从第1号单元去取，总是按“存入－取出－平移”的顺序由程序实现延迟的功能。 如果数字控制器和被控对象中均含有纯延迟环节，且采样周期与仿真步距T不等，除了各自开辟一个数据区外，还必须按各自步距进行数据处理。 ： 的值应在和两个数值之间，可利用线性插补公式来求得，即： 需有＋2个内存单元，其中分别存放以下数据： 其步骤是：（1）当前计算出来的存入M(＋1)； （2）取值，根据式5.3所示线性插补公式，从M(0)和M(1)号计算； （3）将＋2个单元顺序平移一次； （4）返回（1）。 习 题 已知采样系统如下图，其中 D(z)= ，状态方程：，输出方程：y=。若采用步长T对连续部分仿真，且=lT（l为正整数），试