43机器人拉格朗日动力学方程简介.ppt

牛顿—欧拉方程实例 例2：如图所示为两杆平面机器人，为了简单起见，我们假设每个杆件的质量集中于杆件的前尾部，其大小为m1和m2。 牛顿—欧拉方程实例 末端执行器上无作用力，所以： 牛顿—欧拉方程实例 应用递推公式有： 向前：1杆件： 牛顿—欧拉方程实例 2杆件： 牛顿—欧拉方程实例 牛顿—欧拉方程实例 向后递推： 2杆件： 牛顿—欧拉方程实例 取力矩的Z分量，得到关节力矩： 牛顿—欧拉方程实例 牛顿—欧拉方程实例 通常，机器人的动力学方程常写为抽象的形式，令： 机器人机构动力学方程 有： 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 例3：对例2所示两杆平面机器人用拉格朗日方法建立动力学方程。 解： 1、动能和势能 连杆1的动能为： 设Y0=0为零势面，则连杆1的 势能为： 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 质量m2的位置表示为： 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 2、拉格朗日函数 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 代入： 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 步骤总结： 1、机械臂上一点速度 设杆件i上一点ri，它在基坐标系中的位置为： 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 求出速度的平方： 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 2、求系统动能 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 4、计算拉格朗日函数 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 * * * * 解：每个杆件的质量中心矢量为： 由于点质量假设，每个杆件相对质心的惯性张量为零，即： 基座静止，因此： 考虑到引力，我们使用： 惯性力 惯性力矩 1杆件： 整理得： 离心力 科氏力 称 为惯量阵， 是离心力、科氏力等相关部分， 为重力部分。 因为 中仅有速度和位形，上述方程也称状态空间方程。 特点： 多变量、时变、非线性、强耦合。 其中： 为广义坐标向量， 为广义力向量。 拉格朗日方程是基于能量项（动能T、势能V）对系统变量及时间的微分而建立的。 对于简单系统拉格朗日方程法相较于牛顿—欧拉方程法更显复杂，然而随着系统复杂程度的增加，拉格朗日方程法建立系统运动微分方程变得相对简单。 —系统的动能 和位能 之差，称为拉格朗日函数，即： 系统拉格朗日方程为： 式中： ——系统的广义坐标数 ——作用在第i个广义坐标上的广义 力或广义力矩 ——第i个广义坐标 ——第i个广义速度 则质量M2的速度平方为： 所以，M2动能为： 速度分量为： 势能为： 3、动力学方程 广义坐标为 对应的广义外力为作用于的关节上的驱动力距 。 比较例2与例3可知，用牛顿-欧拉法与拉格朗 日法得到的结果是相同的。 其中，Ti是{i}坐标系相对基础坐标系的齐次变换矩阵。 那么，该点的速度为： 3、求系统位能 5、代入拉格朗日方程 作用在关节上的广义力为：