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什么是机器人？ 自由度（degree of freedom，DOF） 焊接机器人一般具有5－6个自由度 位姿（Pose），指工具的位置和姿态。 末端操作器（End Effector），位于机器人腕部末端，直接执行工作要求的装置，如夹持器、焊枪、焊钳等 额定负载（Payload），也称为持重 弧焊机器人：5～20kg 点焊机器人：50～200kg 1.3 焊接机器人技术参数 二、喷漆机器人（spray painting robot） 喷漆机器人能在恶劣环境下连续工作，并具有工作灵活、工作精度高等特点，因此喷漆机器人被广泛应用于汽车、大型结构件等喷漆生产线，以保证产品的加工质量、提高生产效率、减轻操作人员劳动强度。 2.1 喷漆机器人工作特点 喷涂机器人在使用环境和动作要求上有如下的特点: ① 工作环境包含易爆的喷涂剂蒸气; ② 沿轨迹高速运动，途经各点均为作业点; ③ 多数和被喷涂件都搭载在传送带上，边移动边喷涂，所 以它需要一些特殊性能。 2.2 喷漆机器人分类 喷涂机器人通常有两类： 液压喷涂机器人 电动喷涂机器人 喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。 2.3、喷漆机器人结构 1.防爆吹扫单元 吹扫系统的作用: 在包含有电气元件的机械手内部施加过压，阻止爆炸性气体进入到机械手里面. 吹扫系统组成: 危险区域之外的吹扫单元. 机械手内部的吹扫传感器. 控制柜内的吹扫控制电路. 喷涂机器人吹扫单元 A型吹扫单元:安装在喷房(危险区)外部 B型吹扫单元:安装在喷房(危险区)内部 喷涂机器人吹扫单元 IRB5400机器人吹扫区域 来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单元内。从支座单元流出，经由底座单元和垂直臂，空气被传送到水平臂的后部。 IRB500机器人吹扫区域 来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单元内。从支座单元流出，经由底座单元和垂直臂，空气被传送到水平臂的后部。 ABB机器人喷头 FANUC P-250iA P-250iA/15主要特性和优点 高性能，应用广 工作范围大- 1400/1400 arms 最大喷涂速度- 1500 mm/s 负重- 15Kg Applicator 15Kg on Arm 密封的中空手腕- 140deg bend 工业应用中最大的工作范围 工业应用中最快的关节速度 P-250iA/15主要特性和优点 专门为高度集成的通用喷涂而设计 支架安装面和管路布局方便喷涂工艺控制设备的集成 颜色阀,齿轮泵,流量计和控制阀全部集成在J3手臂上 两个齿轮泵马达集成在J3轴肘部 专门为最少的维修保养而设计 平滑,洁净的外观从而减少油漆的堆积 外表不需喷漆的铝合金手臂和手腕从而减少灰尘的堆积 P-250iA的应用 三、装配机器人 随着机器人智能程度的提高，使得它有可能对复杂产品如汽车发动机、电动机等进行自动装配，并可大大提高产品质量和生产效率。 3.1 概述 安装机器人工作状态 带有传感器的装配机器人可以更好地顺应对象物进行柔性的操作。装配机器人经常使用的传感器有视觉传感器、触觉传感器、接近觉传感器和力传感器等。 视觉传感器主要用于零件或工件的位置补偿，零件的判别、确认等。 触觉和接近觉传感器一般固定在指端，用来补偿零件或工件的位置误差，防止碰撞等。 力传感器一般装在腕部，用来检测腕部受力情况，一般在精密装配或去飞边一类需要力控制的作业中使用。 3.2 装配机器人的周边设备 机器人进行装配作业时，除机器人主机、手爪、传感器外，零件供给装置和工件搬运装置也至为重要。无论从投资额的角度还是从安装占地面积的角度，它们往往比机器人主机所占的比例大。 周边设备常由可编程控制器 控制，此外一般还要有台架、 安全栏等。 ①零件供给器 零件供给器的作用是保证机器人能逐个正确地抓取待装配零件，保证装配作业正常进行。 给料器 用振动或回转机构把零件排齐，并逐个送到指定位置 托盘 大零件或易磕碰划伤的零件加工完毕后一般应码放在称为“托盘”的容器中运输，托盘装置能按一定精度要求把零件送到给定位置，然后再由机器人一个一个取出。 ②输送装置 在机器人装配线上，输送装置承担把工件搬运到各作业地点的任务，输送装置中以传送带居多。输送装置的技术问题是停止精度、停止时的冲击和减速振。减震器可用来吸收冲击能。 四、其他用途的工业机器人 4.1 搬运机器人 主要用于工厂中一些工序的上下料作业、拆垛和码垛作业等。这类机器人精度相对低一些，但负荷比较大，运动