推荐工业机器人静力计算及动力学分析.pptVIP

通常有以下几种简化问题的方法: (1)当杆件质量不很大，重量很轻时，动力学方程中的重力矩项可以省略。 (2)当关节速度不很大，机器人不是高速机器人时，含有 等项可以省略。 (3)当关节加速度不很大，也就是关节电机的升降速不是很突然时，那么含 的项有可能给予省略。当然，关节加速度的减少，会引起速度升降的时间增加，延长了机器人作业循环的时间。 Thank you！ * * * * * * * * 二自由度机器人手部速度为： 假如已知关节上θ1和θ2是时间的函数，θ1 =f1(t), θ2 =f2(t)，则可求出该机器人手部在某一时刻的速度V=f(t),即手部瞬时速度。 反之，假如给定机器人手部速度，可解出相应的关节速度。 式中J-1叫称为机器人逆速度雅可比。 我们希望工业机器人手部在空间按规定的速度进行作业，那么可以计算出沿路径上每一瞬时相应的关节速度。但是，一般来说，求逆速度雅可比J-1是比较困难的，有时还会出现奇异解，就无法解算关节速度。 (1)工作域边界上奇异。当机器人臂全部伸展开或全部折回而使手部处于机器人工作域的边界上或边界附近时，出现逆雅可比奇异，这时机器人相应的形位叫做奇异形位。 (2)工作域内部奇异。奇异并不一定发生在工作域边界上，也可以是由两个或更多个关节轴线重合所引起的。 当机器人处在奇异形位时，就会产生退化现象，丧失一个或更多的自由度。