项目二 机械手程序的设计.ppt

一、顺序控制设计法和功能流程图 顺序控制：按照工艺过程预先规定的顺序，在各个输入信号的作用下，根据内部状态和时间的顺序，让生产过程的各个执行机构自动有序的进行操作。 用顺序控制可以简化设计思维，使得设计变得有条理，并且易于调试。 例如：机械手的控制 总结：绘制顺序功能图前需要考虑的三个问题 2）步的分类 ①初始步：初始状态所对应的步，即系统等待命令的相对静止状态。用双线的方框表示。每个顺序功能图至少要一个初始步。一般初始步由SM0.1触点驱动。 ②活动步:当系统处于某步所在阶段时，该步处于活动的状态，其相对应的状态被执行。当此步变为不活动步时，该步对应的非保持形动作被停止执行。 3、有向连线 功能表图中步的活动状态的顺序进展按有向连线规定的路线和方向进行。活动状态的进展方向习惯上是从上到下或从左至右，在这两个方向有向连线上的箭头可以省略。如果不是上述的方向，应在有向连线上用箭头注明进展方向。 4、转换： 转换是用有向连线上与有向连线垂直的短划线来表示，转换将相邻两步分隔开。步的活动状态的进展是由转换的实现来完成的，并与控制过程的发展相对应。 5、转换条件的确定 ①使系统由当前步转入下一步的信号称为转换条件。 ②转换条件可能是外部输入信号，如按钮、指令开关、限位开关的接通/断开等，也可能是PLC内部产生的信号，如定时器、计数器触点的接通/断开等。 【练习1】编写三盏灯循环显示程序。 【练习2】编写数码管自动循环程序。 例如： 编程步骤：起保停电路是一种PLC通用的编程方法，使用起保停电路编程时，顺序功能图中，用中间继电器M代表每一步。先写出逻辑表达式，在作出起保停电路的梯形图。 编程步骤：起保停电路是一种PLC通用的编程方法，使用起保停电路编程时，顺序功能图中，用中间继电器M代表每一步。先写出逻辑表达式，在作出起保停电路的梯形图。 一、知识储备 M0.0 M2.1 SM0.1 Q0.0 M2.2 Q0.1 M2.3 Q0.2 M2.4 M2.5 Q0.3 I0.0 I0.2 I0.4 T I0.3 L3 I0.2 L2 I0.1 L1 I0.0 SB1 Q0.4 M Q0.3 K3 Q0.2 H Q0.1 K2 Q0.0 K1 I0.1 I0.4 T37 I0.3 Q0.4 T37 5S 练习： 1、基本知识 激活：Xi－1 ·a 关断：Xi＋1＋b Xi＋1=b Xi = (Xi-1·a＋Xi) · Xi+1 激活 自锁 关断 = (Xi-1·a＋Xi) · b Xi-1 Xi Xi+1 执行第i-1步 执行第i步 执行第i+1步 a b 关键：找到激活的条件，和关断的条件,写出逻辑表达式 Xi-1 Xi Xi+1 执行第i-1步 执行第i步 执行第i+1步 a b Xi = (Xi-1·a＋Xi) · Xi+1 Xi-1 a Xi Xi Xi+1 M0.1 M0.3 Q0.1 Q0.3 Q0.1 T38 T37 I0.0 I0.1 M0.0 SM0.1 M0.2 Q0.1 T37 T38 Q0.2 M0.0=(M0.3*I0.1+SM0.1+M0.0)*M0.1 M0.1=(M0.0*I0.0+M0.1)*M0.2 M0.2=(M0.1*T37+M0.2)*M0.3 M0.3=(M0.2*T38+M0.3)*I0.1 Q0.1=M0.1+M0.2+M0.3 Q0.2=M0.3 Q0.3=M0.2 T37=M0.1 T38=M0.2 M0.1 M0.3 Q0.1 Q0.3 Q0.1 T38 T37 I0.0 I0.1 M0.0 SM0.1 M0.2 Q0.1 T37 T38 Q0.2 M0.0=(M0.3*I0.1+SM0.1+M0.0)*M0.1 M0.1=(M0.0*I0.0+M0.1)*M0.2 M0.2=(M0.1*T37+M0.2)*M0.3 M0.3=(M0.2*T38+M0.3)*I0.1 Q0.1=M0.1+M0.2+M0.3 Q0.2=M0.3 Q0.3=M0.2 T37=M0.1 T38=M0.2 M0.0 M0.1 Q0.1 I0.0 M0.2 S Q0.4 I0.3 M0.3 Q0.0 T37 M0.4 Q0.2 I0.2 M0.5 Q0.1 I0.4 M0.6 R Q0.4 I0.3 M0.7 Q0.0 T38 M1.0 Q0.3 I0.2 I0.5 SM0.1 T37 T38 2、机械手程序的起保停电路的设计方法 M0.0 M2.1 SM0.1 Q0.0 M2.2 Q0.1 M2.3 Q0.