焊接机器人实时跟踪系统传感器设计技术研讨.pdf

电子测量与仪器学报 2006年增刊 焊接机器人实时跟踪系统传感器设计技术研究 李雁斌沙吉乐叶声华 ’(天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室，天津300072) 摘要：焊接机器人实时跟踪系统基于视觉测量技术，可实现机器人焊接过程中根据加工件的位置和形状变化实时进行焊接 路径的调整。系统设计中，传感器设计技术是关键技术之一，它的性能直接影响跟踪系统的精度和稳定性。本文采用主动式 视觉检测技术，‘利用多光条结构光，配合130万像素的高性能CMOS图像传感器，构建了实时采集的摄像单元；利用FPGA 和DSP构建了图像处理单元，实现数据的实时处理和实时传输。实验表明，本传感器的测量精度达到0．3mm，并能够实现lOMbps 的数据传输率，对提高工业机器人焊接质量有重要意义。 关键词；视觉跟踪机器人焊接视觉传感器 onSensor forReal-timeRobotic Study DesignTechnique WeldingTrackingSystem LiYanbinShaJileYe Shenghua Key ofPrecision TianjinUniversity,Tianjin300072) (StateLaboratory MeasuringTechnology&Instruments ． Abstract：Basedonvisualmeasurement real—timerobotic achievesreal-time tmcEngsystem adjustment techniques，the welding for sensor isSO robotic tothe and ofa weldingaccordingpositionshapechangesworkpiece．Insystemdesign，thedesigntechnique visual thatits affectsthe and ofthe initiative importantperformance stability trackingsystem．Through directly precision measurement cameraforreal-time isbuiltwith structuredanda technology,aunit light high·performance sampling multiple-strip CMOS data and unitisbuilt sensor 1．3million realizereal-time transmission，an image including pixels；to process imageprocess withFPGA bandratecomesto1 and showthatt