实用二自由度PID控制-自动化仪表.PDF

《自动化仪表》第 F$ 卷第 $$ 期 F 年 $$ 月 实用二 自由度 !# 控制 !# $%’()*+, -./ 0*(1*,,#12 3)( /%+, $1##4*5 李 甲申（鞍钢集团自动化公司，辽宁鞍山 $$%’$） 关键词：!# 控制 二 自由度控制 实用型 参数，则又无法有效地抑制扰动。而常规的 !# 只能 !# $%’(：)*+ ,%-.%/ +01/ 2’%3 ,%-.%/ 40-,.5%-1/ 设置一种控制参数，故称为一 自由度 !# 控制器。它 3%’/ 不能保证两种特性同时最优。随着集散型微处理器控 摘 要 对两种实用二 自由度 !# 控制器进行了讨论，指出它 制系统的发展，生产过程综合 自动化水平愈来愈高，希 们结构简单，在稳定性、参数整定及使用操作上与常规 !# 调节 望跟踪与扰动特性同时最佳的回路愈来愈多，从而导 器完全一致，适合在各种集散型控制系统中使用。 ［］ 致对二 自由度 !# 控制器的研究 ’ ，并且出现了许多 67(.1,. ()* +,-./0*-12 !# .*-/3*22435 )0/6 7,12 +3447*8 134 7059 ［，］ 在工业中成功应用的报道 % G 。 ， .,5547 : (64; *++43 50824 5/3,./,34 1-7 5184 5/1=020/; /,-0- 1-7 *4319 实现二 自由度控制的方法很多，但是要为现场工 /0*- 15 /6*54 *+ .*-?4-/0*-12 !# .*-/3*22435 : (64; 134 5,0/1=24 +*3 *4319 程技术人员接受，方法本身必须在使用上同常规一 自 /0*- 0- 705/30=,/47 .*-/3*2 5;5/485 : 由度 !# 一样简单，这样才能达到实用化。从上述观 8 引言 点出发，本文将讨论适合于各种集散型控制系统使用 !# 调节器在工业生产过程控制中的应用已有几 的两种实用的二 自由度 !# 控制器。 十年的历史，其简单、有效、适应性强，使之成为现场工 制 9 二 自由度测量值微分先行型 )*+ 控 程师最熟悉、使用最多的基本控制方法。长期以来控 测量值微分先行型 !# 是集散系统常用的基本运 制理论学者都在努力试图突破这种传统的控制模式， 算功能。其算式为 以期获得控制的高质量及 自动化技术 自身的发展。如 年代炒得很热的鲁棒控制， 年代的专家系统， $ %* @ A