第9章2自由度制御系.PDFVIP

第9 章：2 自由度制御系 9.2 2 自由度制御系の構造と設計法 キーワード：2 自由度制御 学習目標：フィードフォワードとフィードバックの長所を併 せ持つ2 自由度制御系の構造と設計を理解す る。 1 9 2 自由度制御系 9.1 2 自由度制御系の構造と設計法 フィードフォワード制御 ：設計パラメータ フィードバック制御 図9.5 2 自由度制御系 2 自由度制御 2 モデル化誤差がない場合 （使用後，制御対象が経年劣 化などしない場合） 制御対象 （モータなど） よって コントローラ（マイコン，コンピュータ） コントローラは，製品を作ったときに 組み込むので，後から変更が不可能 3 モデル化誤差がある場合 に変わった よって 図9.5 条件付きフィードバック構造 の効果 ：目標値応答を指定 ：フィードバック特性を指定 互いに独立 条件付きフィードバック構造 4 の役割 のとき 0 [s] で急激に変化する 目標値は，慣性の法則 で限実的な目標値にする から無理がある。 5 制御系の安定条件 （I） が安定, が安定 （II） と からなる閉ループ系が安定 図9.5 条件付きフィードバック構造 6 2 自由度制御系の設計手順 ［ステップ1］ 目標値応答の観点から, を安定条件の 範囲内で選ぶ. ［ステップ2］ フィードバック特性の観点から, ループ整形法等 を用い, を内部安定性を満たす範囲で設計する. ［ステップ3］ 上記の を, 図9.5 のように 組み合わせる.