动力学复习题2-1 lq.pptx

1 “动力学”计算题二 (一)碰撞 (二)虚位移原理 (三)Lagrange方程 (四)振动理论基础 2 质量为m1的物块置于水平面上，它与质量为m2的均质杆AB相铰接。系统初始静止，AB铅垂， m1=2m2 . 有一冲量为I的水平碰撞力作用于杆的B端，求碰撞结束时物体A的速度。 “碰撞定理”计算题(1) 3 已知：m1=2m2 . 求：碰撞结束时vA=? (1)研究对象：整体； (3)碰撞过程质心运动定理： [求解]: (4)相对于质心的冲量矩定理： (2)系统的质心坐标： (5)以C点为基点，分析A点速度： （方向向左） 4 已知：m1=2m2 . 求：碰撞结束时vA=? 冲量定理： [求解]: 相对于质心的冲量矩定理： (一)A块： 方法二：取分离体； (二)AB杆： 冲量定理： 运动学关系： (三)联立以上各式求解： 5 三根相同的均质杆AB 、BD、CD用铰链连接，杆长l ，质量m . 问水平冲量I 作用在AB杆上何处时，铰链A处的碰撞冲量为零？ “碰撞定理”计算题(2) 6 问：水平冲量I作用在AB杆上何处时，铰链A处的碰撞冲量为零？ 设A点碰撞冲量为零，对C点的冲量矩定理： 解： (1)研究对象－整体 (2)研究对象－AB杆 动量定理的水平方向投影式： 对A点的冲量矩定理有： (3)联立求解(1)、(2)、(3)式，得到： 7 三个质量相同的套筒可沿光滑水平杆滑动。已知开始时B、C两套筒静止，套筒A则以速度v 向左运动。若各套筒间的恢复系数均为k（0﹤k﹤1），试求： (1)A与B碰后的速度； (2)B与C碰后的速度； (3)当A与B，B与C碰撞后，B与A是否再次碰撞？ “碰撞定理”计算题(3) 8 试求: (1)A与B碰后的速度； (2)B与C碰后的速度； (3)当A与B，B与C碰撞后，B与A是否再次碰撞？ 解： (1)A与B碰撞，由冲量定理得到： (2)B与C碰撞，同样得到： (3)如果能满足vA1＞ vB2 就会再碰撞，即： 恢复系数： 9 “虚位移原理”计算题(1) 在图示四连杆机构中，曲柄OA上作用一力偶，其矩的大小为M，方向如图所示，摇杆O1B上的点C受一垂直于O1B的力P的作用。已知OA=r，AB=1.5r，O1B=2r，BC=0.4r。若机构在图示位置(θ=30，∠O1BA=90)处平衡，试用虚位移原理求M与P之间的关系。各杆自重与铰链摩擦均不计。 10 “虚位移原理”计算题(2) 在图示压榨机机构的曲柄OA上作用以力偶，其矩M0=50N.m，已知OA=r=0.1m，BD=DC=DE=l=0.3m，平衡时∠OAB=90，＝15，各杆自重不计，试用虚位移原理求压榨力F的大小。 11 质量为m1、半径为r的均质圆柱，可在水平面上作纯滚动。圆柱中心O用刚度系数为k、原长为l0的弹簧系住，又在圆柱中心用光滑铰链接一质量为m2、长为l的均质杆。取图示的x、为广义坐标。试建立系统的运动微分方程。 “Lagrange方程”计算题(1) 12 （1）选择广义坐标; （2）用广义坐标表达系统动能: （3）写出势能V及拉格朗日函数L=T-V , 求解： 解： 系统具有两个自由度。 选取x、θ为系统的广义坐标。 建立系统的运动微分方程? “Lagrange方程”计算题(1) 13 （1）选择广义坐标; （2）用广义坐标表达系统动能; （3）写出系统势能V及拉格朗日函数L=T-V ; 解： 重力势能的零点取在O点，弹性力势能的零点取在弹簧原长处，则 拉格朗日函数L=T-V ，即 （4）代入拉格朗日方程求解 建立系统的运动微分方程? “Lagrange方程”计算题(1) 14 (1)选择广义坐标; (2)用广义坐标表达系统动能; (3)写出系统势能V及拉格朗日函数L=T-V ; 解： (4)代入拉格朗日方程求解： “Lagrange方程”计算题(1) 建立系统的运动微分方程? 15 质量为m、杆长为l 的均质杆，其A端用刚度系数为k的弹簧系住，可沿铅直方向振动，同时杆AB还可绕A点在铅直面内摆动。试建立杆AB的运动微分方程。 “Lagrange方程”计算题(2) 16 建立AB杆的运动微分方程? (1)选择广义坐标; (2)用广义坐标表达系统动能; (3)写出系统势能V及拉格朗日函数L=T-V ;