自动控制原理第二章-控制系统的数学模型1PPT.pptVIP

数学工具——拉普拉斯变换与反变换;二、拉氏变换基本定理;零初始条件：函数 f(t) 及其各阶导数的初始值都等于零;注意：在运用终值定理前必须先判定终值定理中的条件是否都满足，比如;三、工程上典型函数的拉氏变换; ;例2 求 的原函数;第二章 控制系统的数学模型;控制系统数学模型是对实际物理系统的一种数学抽象。 要对自动控制系统进行定量（精确）地分析和设计，首先要建立系统的数学模型。 数学模型：描述系统内部各物理量之间关系的数学表达式。 物理量：高度、速度、温度、压力、流量、电压、电流 。 描述方法：微分方程，传递函数，结构图，信号流图，频率 特性以及状态空间描述。 动态数学模型：系统变量对时间的变化率，反映系统的动态特性。 用微分方程描述;建模方法 ：分析法、实验法;◆实验法（黑箱法、辨识法）：人为施加某种测试信号，记录基本输出响应，根据输入输出响应辨识出数学模型或用适当的数学模型去逼近。 ;2-1 线性微分方程的建立与求解;微分方程的建立步骤; 例2-1 如图所示，写出RLC电路的微分方程。;[例2-2] 求弹簧-阻尼-质量的机械位移系统的微分方程。输入量为外力F，输出量为位移x。;相似系统和相似量：; 列写如图所示电枢控制直流电动机的微分方程，要求取电枢电压Ua(t)为输入量，电动机转速ωm(t)为输出量，列写微分方程。图中Ra、La分别是电枢电路的电阻和电感，Mm为电磁转矩。;解：;①;①;①;①;电动机机电时间常数 ;[例2-5]：编写下图所示的速度控制系统的微分方程。;⑸消去中间变量：推出 之间的关系： 显然，转速 既与输入量 有关，也与干扰 有关。;3、线性微分方程的求解; 例2-6 设线性微分方程为;（3）对式（1）进行分解：; 例2.7 设线性微分方程为;非线性元件（环节）微分方程的线性化 在经典控制领域，主要研究的是线性定常控制系统。如果描述系统的数学模型是线性常系数的微分方程，则称该系统为线性定常系统，其最重要的特性便是可以应用线性叠加原理，即系统的总输出可以由若干个输入引起的输出叠加得到。;非线性环节微分方程的线性化;非线性环节微分方程的线性化;[例2-4]：倒立摆系统;画出倒立摆系统隔离体受力图;因为在这些方程中包含 和 ，所以它们是非线性方程。 ;4、运动模态