第五章 机器臂动力学.ppt

计算各偏导数 将以上结果代入Lagrange方程 得 附：就前面的1自由度机械手用Lagrange法求解如下： 总势能为 代入Lagrange方程 得 ，与前面的结 果一致。这里I=IZ=IC+mL2C 解：总动能 ???????????（θ为广义坐标） z mg 操作臂的动力学 动力学研究的是物体的运动和受力之间的关系。 动力学正问题 根据关节驱动力矩或力，计算操作臂的运动(关节位移、速度和加速度)； 动力学逆问题一一已知轨迹运动对应的关节位移、速度和加速度，求出所需要的关节力矩或力。所采用的方法很多．有拉格朗日方法、牛顿—欧拉方法方法、高斯(Gauss)方法、凯恩(Kane)方法、旋量对偶数方法、罗伯逊—魏登堡方法等。 研究机器人动力学的目的是多方面的。动力学正问题与操作臂的仿真研究有关、逆问题是为了实时控制的需要，利用动力学模型、实现最优控制，以期达到良好的动态性能相最优指标。 由于动力学实时计算的复杂性，在实现控制时，都要作某些简化假设。机器人动力学性能的最优控制和自适应控制至今还未用于机器人产品，仍是个有待研究的课题。 连杆的速度 由（2－13）可以知道任一点p在两坐标系中的描述Ap和BP