基于连续油管无损检测技术的管道机器人设计.doc

目 录 创新性实验心得........................................................................3 实验原理过程............................................................................7 绪论........................................................................8 IAR开发环境的搭建..........................................13 机器人底层驱动程序的实现..............................15 管道搜索算法的实现.......... ...............................24 无线模块NRF24L01间的通信..........................28 PC串口上位机的程序实现................................34 系统调试及运行结果..........................................36 参考文献..................................................................................38 附录 1、整体硬件电路图................................................................39 2、实验代码.............................................................................41 3、实验报告.............................................................................55 4、会议记录一.........................................................................61 5、会议记录二..........................................................................62 6、电脑鼠相关知识.................................................................63 7、获奖证明.............................................................................68创新性实验心得体会 （陈力） 一年的创新性实验项目结束了，我们的实验成果也到了展示的时候。在这一年中，我们完成了项目内的所有内容，同时还扩展了无线通信模块，再一次提高了整个系统的水准。 自项目开题以来的整个实验过程中，我们遇到过不少的问题和麻烦，但是在麻烦的过程中我们学到了许多解决问题的方法，通过老师、同学、网络等方式等多元的方式寻找一个问题的答案和解决问题的思路，并且在有事还找不到答案的情况就，就只能依靠自己的分析和判断力来解决问题了。 实验中，我们学习了ARM Coterx M3内核的LM3S615芯片的构架和具体的编程。初期学习这些东西还是有些费力的，因为相对于STM32这些流行的M3芯片来说，这方面的学习资料实在是太少了，只能依靠网上下载的例程来学习这款单片机的程序设计流程。其次，我们还需要学习Visual Basic编程语言，虽然接触过C#、C++等编程语言，但是VB与这些面向OOP语言来说语法有很大不同。幸运的是VB这中编程语言简单易懂，在熟悉了基本的语法之后就得开始编写上位机部分的代码了。对于已经非常熟悉的ST89C51系列的单片机来说，自己已经是得心应手了，没有什么障碍就可以完成这部分程序的设计。 在整个过程中，我体会最深的是：到底是硬件问题还是程序问题？ 前期，我们在调节机器人红外传感器时，花了很久的时间都没能调出来，程序修改了很久，尝试了很多中方式，也走了很多弯路，最终发现是实验室网络设备的干扰导致红外传感器发生了误判。红外线的频率如此之高为什么会对其造成怎么重要的干扰呢？最终发现其调制频率的中心频率是38KHz，这样以来就有了解释了。于是，我们只有更换实验室了。 后期在调试无线模块的程序时，发现接收端的丢包