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基于连续油管无损检测技术的管道机器人设计
目 录
创新性实验心得........................................................................3
实验原理过程............................................................................7
绪论........................................................................8
IAR开发环境的搭建..........................................13
机器人底层驱动程序的实现..............................15
管道搜索算法的实现.......... ...............................24
无线模块NRF24L01间的通信..........................28
PC串口上位机的程序实现................................34
系统调试及运行结果..........................................36
参考文献..................................................................................38
附录
1、整体硬件电路图................................................................39
2、实验代码.............................................................................41
3、实验报告.............................................................................55
4、会议记录一.........................................................................61
5、会议记录二..........................................................................62
6、电脑鼠相关知识.................................................................63
7、获奖证明.............................................................................68创新性实验心得体会
(陈力)
一年的创新性实验项目结束了,我们的实验成果也到了展示的时候。在这一年中,我们完成了项目内的所有内容,同时还扩展了无线通信模块,再一次提高了整个系统的水准。
自项目开题以来的整个实验过程中,我们遇到过不少的问题和麻烦,但是在麻烦的过程中我们学到了许多解决问题的方法,通过老师、同学、网络等方式等多元的方式寻找一个问题的答案和解决问题的思路,并且在有事还找不到答案的情况就,就只能依靠自己的分析和判断力来解决问题了。
实验中,我们学习了ARM Coterx M3内核的LM3S615芯片的构架和具体的编程。初期学习这些东西还是有些费力的,因为相对于STM32这些流行的M3芯片来说,这方面的学习资料实在是太少了,只能依靠网上下载的例程来学习这款单片机的程序设计流程。其次,我们还需要学习Visual Basic编程语言,虽然接触过C#、C++等编程语言,但是VB与这些面向OOP语言来说语法有很大不同。幸运的是VB这中编程语言简单易懂,在熟悉了基本的语法之后就得开始编写上位机部分的代码了。对于已经非常熟悉的ST89C51系列的单片机来说,自己已经是得心应手了,没有什么障碍就可以完成这部分程序的设计。
在整个过程中,我体会最深的是:到底是硬件问题还是程序问题?
前期,我们在调节机器人红外传感器时,花了很久的时间都没能调出来,程序修改了很久,尝试了很多中方式,也走了很多弯路,最终发现是实验室网络设备的干扰导致红外传感器发生了误判。红外线的频率如此之高为什么会对其造成怎么重要的干扰呢?最终发现其调制频率的中心频率是38KHz,这样以来就有了解释了。于是,我们只有更换实验室了。
后期在调试无线模块的程序时,发现接收端的丢包
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