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实验2 一、二阶系统的阶跃响应 实验目的： 1. 熟悉MATLAB软件分析系统时域响应方法。通过观察典型二阶系统在单位阶跃、脉冲、斜坡信号作用下的动态特性，熟悉各种典型的响应曲线。 2. 通过二阶系统定性及定量了解参数变化对动态特性的影响。分析参数变化时对系统响应的影响。 实验仪器 1) PC机一台 2) MATLAB软件 一阶系统阶跃响应：图示RC网络为一阶系统 图2-1RC网络 研究图2-1所示电路,其运动方程为 式中,T=RC为时间常数.当初始条件为零时,其传递函数为 若R=1Ω，C=0.01F, 则T=RC=0.01s。 (s)= 1/(0.01s+1) 2．位置随动系统可以用如下二阶系统模型描述： ωn—自然频率, ξ—相对阻尼系数 K=1, T=0.1, 0.5, 1 , 2s时的MATLAB程序如下： % Example 2.1 clear num=[1]; den=[0.1 1]; step(num,den,r--) hold on den=[0.5 1]; step(num,den,g-.) hold on den=[1 1]; step(num,den,b:) hold on den=[2 1]; step(num,den,k) axis([0 10 0 1.05]) legend(k=1,T=0.1,k=1,T=0.5,k=1,T=1,k=1,T=2,4) 执行后可得如下图形：  图2-1 由上图可知，当T=0.1时，ts=0.39s;当T=0.5时，ts=1.96s;当T=1时，ts=3.91s;当T=2时， ts=7.82s;由于时间常数T反映系统的惯性，所以一阶系统的惯性越小，其响应过程越快； 反之，惯性越大，响应越慢。 2、 绘制ωn=6, ξ=0.2, 0.4, …… 1.0, 2.0时的单位阶跃响应。 MATLAB程序： % Example 2.wn=6; kosi=[0.2:0.2:1.0 ,2.0]; figure(1) hold on for kos=kosi num=wn.^2; den=[1,2*kos*wn,wn.^2]; step(num,den) end title(Step Response) grid on hold off 执行后可得如下图形： 图2-2 数据列表如下： ξ 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 2.0 tr 0.20 0.25 0.31 0.41 0.56 1.37 ts 3.27 1.4 0.99 0.63 0.97 2.48 tp 0.53 0.57 0.67 0.87 无 无 σ% 52.7 25.4 9.45 1.52 无 无 数据结果分析：当ωn相同ξ不同时，在过阻尼（ξ1）和临界阻尼（ξ=1）响应曲线中，临界 阻尼响应具有最短的上升时间，响应速度最快；在欠阻尼（0ξ1）响应曲线 中，阻尼比越小，超调量越大，上升时间越短，当ξ=0.4～0.8时，超调量适度， 调节时间较短。 3．绘制典型二阶系统 ,当ξ=0.7, ωn=2, 4, 6, 8时的单位阶跃响应。 MATLAB程序： % Example 2.w=[2:2:8]; kos=0.7; figure(1) hold on for wn=w num=wn.^2; den=[1,2*kos*wn,wn.^2]; step(num,den) end title(Step Response) axis([0 4 0 1.1]) grid on hold off 执行后可得如下图形： 图2-3 数据列表如下： ωn 2 4 6 8 tr 1.06 0.53 0.36 0.27 ts 2.99 1.49 1.00 0.7