第2章计算机数控系统CNC04.ppt

2.4 插补原理 2.4.1插补的基本知识 1.插补的基本概念 机床数字控制中的核心问题，就是如何根据所输入的工件加工程序中，有关几何形状、轮廓尺寸的原始数据及其指令，通过相应的插补运算，按一定的关系向机床各个坐标轴的驭动控制器分配进给脉冲，从而使得伺服电动机驭动工作台相对主轴(即工件相对刀具)运动的轨迹，以一定的精度要求逼近于所加工工件的外形轮廓尺寸。对于平面曲线的运动轨迹需要两个运动坐标协调运动，对于空间曲线或立体曲面则要求三个以上运动坐标协调运动，才能走出其轨迹。 下一页 返回 2.4 插补原理 由工程数学可知，微积分研究变量问题的基本分析方法是“无限分割，以直代曲，以不变代变，得微元再无限积累，对近似值取极限，求得精确值”，在一些实际工程应用中，往往根据精确度要求，把无限用适当的有限来代替，对机床运动轨迹控制的插补运算正是按这一基本原理来解决的。概括起来，可描述为“以脉冲当量为单位，进行有限分段，以折代直，以弦代弧，以直代曲，分段逼近，相连成轨迹”。需要说明的是，这个脉冲当量与其坐标显示分辨率往往是一致的。它与加工精度有关，表示插补器每发出一个脉冲执行电动机驭动丝杠所走的行程，通常为0. 01- 0. 001 mm/脉冲。也就是说，对各种斜线、圆弧、曲线均由以脉冲当量为单位的微小直线段来拟合，如图2 -16所示。 上一页 下一页 返回 图2-16用微小直线段来拟合曲线 返回 2.4 插补原理 2.对插补算法的基本要求 插补是数控系统的主要功能，它直接影响数控机床加工的质量和效率。对插补算法的基本要求是: 插补所需的输入数据最少; 插补理论误差要满足精度要求。就是要保证插补曲线要精确地通过给定的基点，即工件轮廊的两相邻几何元素的交点，以实现无累积误差，局部误差不超过允差; 沿插补路线或插补矢量的合成进给速度，要满足轮廊表面粗糙度一致性的工艺要求，也就是进给速度变化要在许可范围内; 控制联动坐标轴数的能力要强，也就是插补算法比较容易实现多坐标的联动控制; 插补算法要简单、可靠。 上一页 下一页 返回 2.4 插补原理 3.插补方法的分类 插补的形式很多，按实现的方法来说，均可通过硬件逻辑电路或软件程序来完成，因而可分为硬件插补和软件插补。软件插补利用CNC系统的微处理器执行相应的插补程序来实现，结构简单、灵活易变、可靠性好，目前大部分CNC系统采用了软件插补方式。但硬件插补方式速度快。对要求高的CNC系统，目前采用粗、精二级插补的方法来实现，其中粗插补一般采用软件插补，而精插补往往采用硬件插补。从实现的功能来分，有直线插补、圆弧插补及非圆曲线插补等。根据插补所采用的原理和计算方法的不同，又有许多插补方法，一般可分为两大类: 上一页 下一页 返回 2.4 插补原理结构 (1)脉冲增量插补也称为行程标量插补或基准脉冲插补。这种插补算法的特点是每次插补结束，数控装置向每个运动坐标输出基准脉冲序列，每个脉冲代表了最小位移，脉冲序列的频率代表了坐标运动速度，而脉冲的数量表示移动量。脉冲增量插补的实现方法比较简单，容易用硬件实现，但也可以用软件完成这类算法。适用于一些中等精度和中等速度要求的计算机数控系统。脉冲增量插补方法有下列几种:①逐点比较法;②数字积分法;③数字脉冲乘法器插补法;④比较积分法等。 (2)数据采样插补也称为时间标量插补或数字增量插补。这类插补算法的特点是数控装置产生的不是单个脉冲，而是标准二进制字。插补运算分两步完成:第一步为粗插补，它是在给定起点和终点的曲线之间插人若干个点，即用若干条微小直线段来逼近给定曲线，每一微小直线段的长度DL都相等，且与给定进给速度有关。粗插补在每个插补运算周期中计算一 上一页 下一页 返回 2.4 插补原理 次，因此，每一微小直线段的长度 与进给速度F和插补周期T有关，即 第二步为精插补，它是在粗插补算出的每一微小直线段的基础上再作“数据点的密化”工作，这一步相当于对直线的脉冲增量插补。 数据采样插补方法适用于闭环位置采样控制系统。粗插补在每个插补周期内计算出坐标实际位置增量值，而精插补则在每个采样周期内采集闭环位置增量值及插补输出的指令位置增量值，然后算出各坐标轴相应的插补指令位置和实际反馈位置，并对二者进行比较，求得跟随误差。根据所求得的跟随误差算出相应轴的进给速度，并输出给驭动装置。数据采样插补方法很多，常用的插补方法有:①直线函数法;②扩展数字积分法;③双数字积分插补法。 上一页 下一页 返回 2.4 插补原理 2.4.2常用插补方法介绍 数控机床中采用的插补方法很多，但常用的插补方法有:逐点比较插补法、数字积分插补法、时间分割插补法及样条插补法等。本节介绍使用较多的逐点比较插补法。 1.逐点比较插补法的基本原理 刀具在按要求轨迹加工工件轮廓的过程中，要不断比较其与被加工