Simulink的水下自航行器协同仿真精选.pdfVIP

第45卷第 1O期 机 械 工 程 学 报 Vol1．45 NO．1O 2009年 10月 JOURNAL OFMECHANICALENGINEERING 0ct． 2O09 DoI：10．3901J／ME．2009．1O．022 基于Adams与Matlab／Simulink的 水下 自航行器协同仿真木 刘贵杰 2 王 猛 何 波 (1．中国海洋大学工程学院 青岛 266100： 2．上海交通大学海洋工程 国家重点实验室 上海 200030) 摘要：针对传统水下自航行~r(Autonomousunderwatervehicle，AUV)仿真中图形界面、实时性和动力学性能难以兼顾的问题， 提出利用虚拟样机分析软件 Adams和控制仿真软件Matlab／Simulink联合建立AUV虚拟样机系统的方法。在分析虚拟样机 系统运动学、动力学和水动力数学模型的基础上，给出虚拟样机物理模型及控制模型的建立过程，并利用该虚拟样机系统对 设计的AUV空间动态定位控制算法进行基于动力学基础的仿真分析。仿真试验的过程及结果表明，该虚拟样机系统具备智 能控制与动态控制交互仿真演示和功能验证的能力，可为AUV图形仿真研究提供一种新的解决思路，对研究水下 自航行器 的操纵与控制有重要的现实意义。 关键词：水下 自航行器 虚拟样机 Matlab／Simulink Adams 控制算法 协同仿真 中图分类号：TP242．2 CooperativeSimulationBasedonAdamsandM atlab／Simulinkfor AutonomousUnderwaterVehicle LIUGuijieL WANGMeng HEBo (1．CollegeofEngineering，OceanUniversityofChina，Qingdao266100； 2．TheStateKeyLaboratoryofOceanEngineering，ShanghaiJiaoTongUniversiyt,Shanghai200030) Abstract：Tosolvetheproblem thatthetraditionalautonomousundewratervehicle (AUV1simulationcannotbalancethe performanceamonggraphicalinterface，real—timeanddynamics，avirtualprototypetechnologybasedAUV simulationmethodis proposed，inwhichvirtualprototypeandcontrolsimulationsoftwareareusedtobuildtheAUV’Smode1．Thebuildingprocessof physicalmodelforAUV virtualprototypeanditscontrolmodelaregivenbasedonanalyzingkinematicmodelandhydrodynamic modelofthevirtualprotoytpe，andtheAUV dnyamiclocationcontrolalgorithm usedissimulatedbasedonhyrdodynamic．The simulationresultsindicatethattheproposedvirtualprotoytpesystemhasthecapabilityofsimulativedemonstrationandperformance validation，andcanprovideaninnovativeapproachforAUV rgaphicsimulation． K words：Autonomousunderwatervehicle Virtualprotoytpe Matlab／Simulink Adams Controlalgorithm Cooperativesi