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;;;;;可称万能工具 （搬运、装配、弧焊、点焊、切割、研磨、喷涂等）;选型与其他设计： 布局设计 未端执行器设计 夹具体设计 变位机设计 本例选：M－K6SB型 选择可搬重量因素： 末端执行器净重 末端执行器重心偏移 机器人最大速度及惯性 选择工作空间因素： 满足作业范围要求 工件置于机器人的最佳作业位置 ;;;;;;2.RV摆线针轮减速器 由一级行星轮系再串联一级摆线针轮减速器而成 传动原理： 一个输入轴齿轮带动周向分布的行星轮，与行星轮联接的偏心 轴带动两个径向对置的RV摆线齿轮，在内齿为园柱销的固定壳体 上滚动，其上的非圆柱销轴带动盘式输出轴转动。 传动比： 式中： Z1－小齿轮 Z2－行星轮 Z3－摆线轮 Z4－壳体 特点： 比谐波传动速比大 刚性大???GD2小 同轴传动 结构紧凑 、效率高;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;