智能机械手毕业设计.docVIP

智能机械臂 作 者： 张俊 指导教师： 孙洪 苏州市职业大学 电子信息工程系 2012年5月  摘　　要 本文主要介绍了用北极星套装搭建的智能机械手，该机械手可完成的任务有：自动寻查物品框，自动夹取物品，自动搬运物品。机械手运作原来是通过红外感应器扫描物品框，判断物品框内是否有物体，然后用机械手夹取物品，再放入对应的框内。 关键词：智能 舵机 机械臂 北极星 Abstract This paper mainly introduces the pole star with setting up the intelligent robots suit, the system can accomplish the task: automatic sought items box, automatic clip items, automatic handling items. Manipulator operation it is through the infrared sensors scan items box, judge whether the object in the box items, then use the manipulator clip items, then put in the corresponding in the box Keywords: intelligent ,steering, gear mechanical arm, north star  目　　录 摘　　要 1 第1章 绪论 1 1.1 机械手的发展历史 1 1.2 机器人的研究领域和应用 2 1.2.1 机器人的研究领域 2 第2章 开发系统 4 2.1 CDS5500机器人舵机介绍 4 2.1.1 舵机实物图和尺寸： 5 2.2 MultiFLEX2控制器简介 6 2.2.1 控制器配置 7 2.3 机械臂的眼睛—红外传感器 8 2.3.1 红外距离传感器的工作原理 9 第3章 智能机械臂的组装 10 3.1 搭建六个物品框 10 3.1.1 物品框分步： 10 3.2 机械臂的安装 12 3.2.1 机械手的安装 12 3.2.2 将控制器固定在支撑板上 14 3.2.3 将红外测距传感器安装到机械手上 14 3.2.4 将机械手也安装到支撑板上 15 第4章 智能机械臂软件设计 16 4.1 舵机的测试以及参数设置 16 4.2 程序流程图 17 4.2.1 用northstar软件进行编程 19 结　　论 22 参 考 文 献 23 致　　谢 24  绪论 机械手的发展历史 机械手是在早期就有的古机器人基础上发展起来的，我国古代的机关人制造者是最早研究有关机械手、关节活动等问题的.现代机械手的研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年第一台数字电子计算机问世，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人的开发奠定了基础。另一方面，核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理放射性物质。在这一需求背景下，美国于1947年开发了遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手。 　　机械手配件最先从美国开始研制。1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手铆接机器人。作为机器人产品最早的实用机型（示教再现）是1962年美国AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。这些工业机器人主要由类似人的手和臂组成它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手配件主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈