线性系统理论课件第四章.pptVIP

系统在原点渐近稳定，故 ，所以有 现取 那么：1）因为系统是渐近稳定的，因此上述积分是存在的， 即 P 存在。 2）因为 Q 是对称的， 所以成立 表明 P 是对称阵。 3）考察二次型，对任意 ，有 显然，当 时，被积函数对任意 t 都是正定的，所以 仅当 时，被积函数为零， 。表明 P 是正定的。 这就证明了，存在正定的对称阵P，满足 * * 第四章 动态系统的稳定性 重点内容： 1、内部稳定性和外部稳定性 2、李亚普诺夫稳定性理论（第二方法） 3、构造李亚普诺夫函数方法 4、线性时变系统的稳定性 5、输入输出系统稳定性（BIBO） 稳定性问题是控制理论研究的一个重要课题，稳定性是控制系统能够正常工作运行的前提。 两类稳定性问题： 外部稳定性，内部稳定性 （1）外部稳定性 物理含义：若系统的输入是时间的有界函数，输出也是 时间的有界函数，就认为系统是稳定的。（有界输入-有界输出稳定，简称BIBO稳定性） 数学定义：若对于任意的 ，对 应的输出y(t)存在 讨论这类系统的稳定性时，使用的是输入输出模型，并假定初态是零。 （2）外部稳定性 研究系统初始状态受到扰动时，系统的状态是否偏离平衡 状态。 4.1 李亚普诺夫稳定性 1892年由俄国科学家李亚普诺夫提出，可适用于线性系 统、非线性系统、时变系统和定常系统。 4.1.1 基本概念 研究的系统是下列自治系统 （4-1） 对于定常系统为 （4-2） 这种理论研究的是某个平衡状态的稳定性。对于系统（4-1） ，若 ，则称 为系统的一个平衡状态。 系统平衡状态不唯一，仅讨论孤立平衡态的稳定性。 李亚普诺夫意义下稳定性 定义4. 1 设 是系统的一个平衡状态，如果对于 ，总 存在一个实数 ，使得当 总有 几何含义： 图4.1a 超球体，邻域概念 定义4. 2（渐近稳定） 设系统在平衡状态 处是李亚普诺夫意义下稳定，且存在实数 ，当 有 几何含义： 图4.1 b 定义4. 3 （一致稳定） 设 是系统的一个平衡状态，如果对于 ，总存在与初始时刻 无关的实数 ，使得当 总有 工程上主要指渐近稳定 含义：在一个时刻Lyapunov稳定，则在任意时刻Lyapunov稳定 定义4. 4 （不稳定） 设 是系统的一个平衡状态，如果不管 取多大，总不存在对应实数 ，使得当 满足不等式 对于线性定常系统，渐近稳定 一致渐近稳定 若系统同时满足一致稳定和渐进稳定，则称系统是一致 渐近稳定。 李亚普诺夫第一方法：间接法，小范围稳定性方法。将非线性系统在平衡点附近线性化，利用线性系统特征值研究系统稳定性。线性化需满足一定条件。 李亚普诺夫第二方法：直接法，大范围稳定性方法。直接根据系统特征结构判断内部稳定性。思路引入广义能量函数，分析其导数变化率的定号性，建立相应的理论。本课程重点介绍第二方法。 4.1.2 李亚普诺夫第二方法主要结论 考虑自治系统（4-1), 并假定原点 为系统的孤立平衡状态。 定理4.1 [李亚普诺夫主稳定性定理] 对于自治系统（4-1)， 若可构造具有一阶连续偏导数的标量函数 ，且 对所有非零状态x 满足 (1) 正定且有界，即存在非减标量函数 和 ，其中 成立 (2) 负定且有界，即存在一个非减函数 成立 （3）当 ，有 则称系统在平衡状态x=0 为大范围一致渐近稳定。 证明：略。 说明 : （1）普适性