高空智能图像采集仪.doc

参赛队号：梦翔队 项目中文名：高空智能图像采集仪 项目英文名：High-altitude Intelligent Image Acquisition Instrument 摘 要 高空智能图像采集仪是一套用于在高空采集图像，通过无线数据传输模块将图像数据传回地面控制站并显示在PC机上的一个系统。现在的航拍设备很多，但是能达到稳定性高，操作简单而且价格便宜的不是很多。该系统则是利用廉价的设备加上PID控制算法，以及四轴飞行器的灵活性和稳定性等特点研究出一套可以方便操作，清晰摄像，但是价格便宜的设备。 本系统使用TMS320F2812的DSP作为飞行器的主控制芯片，使用OV7670作为图像传感器用于采集图像，使用陀螺仪和加速度传感器构成惯性导航系统来控制飞行器的飞行状态，使用NRF24L01作为无线数据传输的设备，使用舵机控制摄像头的方向，使用红外测距模块实现智能避障。在地面控制端使用STC89C52单片机作为NRF24L01模块与PC的数据转接，实现飞行器与PC机的通信。 关键词： 四轴飞行器，DSP2812，OV7670摄像头，PID算法，图像压缩。 Abstract High-altitude Intelligent Image Acquisition Instrument is a smart image acquisition instruments for collecting images at high altitude, through a wireless data transmission module image data back to ground control station and displayed on a PC, the system. Now a lot of aerial devices, but can achieve high stability, simple and cheap is not a lot. The system is to use inexpensive equipment plus PID control algorithm, and four-axis aircraft flexibility and stability, which developed a set of easy operation, clear camera, but cheap equipment. The system uses a DSP TMS320F2812 as the aircrafts main control chip, using the OV7670 image sensor is used as a capture images, using gyroscopes and acceleration sensors constitute the inertial navigation system to control the aircraft in flight, using NRF24L01 as a wireless data transmission equipment, the use Servo control the direction of the camera, using infrared range of intelligent obstacle avoidance module. Used in the ground control side as NRF24L01 STC89C52 MCU module and PC data transfer, PC-to achieve communication with the aircraft. Keywords: Four-axis aircraft, DSP2812, OV7670 camera, PID algorithm, image compression (一)系统方案 图1 这样可以是每个螺旋桨旋翼旋转产生的扭力相互抵消，防止飞行器自旋。 通过陀螺仪可以检测到飞行器是否有倾斜或自旋现象发生。陀螺仪是一种角速度传感器，通过角速度传感器可以测量到当前的飞行器整个机身在X，Y，Z（系统的坐标系如图2所示）轴三个方向的角速度。 图2 对三个方向的角速度进行积分便可以得到飞行器在三个轴方向的旋转角度，将得到的数据反馈回控制器，控制器根据得到的信息调整四个桨的转速来调整机身，使其重新回到我们想要的状态。 对于机身稳定的控制方法如下： 如果机身发生自旋现象，例