模拟控制器的原理PPT.pptVIP

—控制仪表和计算机控制装置— 广东石油化工学院自动化系 上页 下页 目 录 2.2. 模拟控制器 ( Analog Controllers ) 控制器的功能 基本构成环节的特性 电动调节器 气动调节器 2.2.1.控制器的功能 控制器的作用是对测量信号与给定值相比较所产生的偏差进行PID运算，并输出控制信号至执行器 (1)偏差显示 (2)输出显示 (3)提供内给定信号及内、外给定的选择 (4)正、反作用的选择 (5)手动操作与手动/自动双向切换 (6)附加功能：抗积分饱和、输出限幅、输入报警、 偏差报警、软手动抗漂移、停电对策和零启动等. 2.2.2.基本构成环节的特性 电阻R (a)?固定电阻 ? 模拟控制器都是由各种放大器和由电(气)阻、电(气)容构成的基本环节组合而成 (b)可调气阻 (b)?可调电阻 (a)固定气阻 气阻R 关系式 R=U/I 传递函数 U(s)/I(s)=R U——电阻两端电压 I——流过电阻的电流 关系式 R=△P/M 传递函数 R=△P(s)/M(s) △P——气阻两端压降 M——气体的质量流量 电容C 气容C (a)固定电容 (b)可变电容 关系式 关系式 传递函数 传递函数 q——电容中的电荷量 UC——电容两端的电压 m——气容中的气体质量 PC——气容中的压力。 a)固定气容 (b)可变气容 iC——流过电容的电流 M——气体的质量流量 1)比例环节 分压电路 (a)结构原理图 (b)阶跃响应 关系式： 传递函数： KP——比例系数，0 KP 1 节流通室（分压气路） (a)结构原理图 (b)阶跃响应 关系式（稳态时）： 若P3=0（通大气） 传递函数： 2.2.3.DDZ―Ⅲ型电动调节器 DDZ―Ⅲ型调节器有两种：全刻度指示调节器和偏差指示调节器，它们的结构和线路相同，仅指示电路有些差异。这两种基型调节器均具有一般调节器应具有的对偏差进行PID运算、偏差指示、正反作用切换、内外给定切换、产生内给定信号、手动/自动双向切换和阀位显示等功能。 在基型调节器的基础上，可附加某些单元，如输入报警、偏差报警、输出限幅单元等。也可构成各种特种调节器，如抗积分饱和调节器、前馈调节器、输出跟踪调节器、非线性调节器等以及构成与工业计算机联用的调节器，如SPC系统用调节器和DDC备用调节器。 基型调节器的构成 基型调节器线路原理图 基型调节器的构成方框图 输入电路 PD电路 PI电路 输出电路 硬手操电路 软手操电路 基型调节器的电路分析－输入电路 输入电路是偏差差动电平移动电路，它的作用 ：一是偏差检测与放大；二是电平移动 。 输入电路原理图 ① 是为了消除集中供电引入的误差。 ② 是为了保证运算放大器的正常工作 输入电路原理图采用这种电路形式有如下两个目的 ： 共模输入电压UC： 输出与输入关系： a) 输出信号Uo1 仅与测量信号Ui和给定信号Us差值成正比，比例系数为-2，而与导线电阻上的压降Ucm1和Ucm2无关。 b) 把以零伏为基准的、变化范围为1～5V的输入信号，转换成以UB (10V)为基准的、变化范围为0～±8V的偏差输出信号U01。 结论： (2) 比例微分电路 作用: 是对输入电路的输出信号V01进行比例微分运算，整机的比例度和微分时间通过本电路进行调整。 无源比例微分电路的传递函数： 同相端输入运放电路的传递函数为： 比例微分电路的传递函数为： 在阶跃输入信号下，比例微分电路输出的时间函数表达式为： 比例微分电路的传递函数为： PD电路的定性分析 在t=0+ ，由于电容CD上的电压不能突变 ，所以UT(0+)=U01 当充电过程结束时，UCD= UR11 UT(∞)=U01/n 由于U02= αUT，因此U02的变化规律与UT相同， 而且有 t＞0， CD两端的电压按指数规律不断上升故UT按指数规律不断下降 开关“S”由“断”切换到通时，不会引起输出突变。因为电脑CD的电压能自动跟踪R11的电压，即稳态时可以舍得“K”点和“P”点电压相等。 比例积分