三自由度微型直角坐标机器人的设计.docVIP

1 设计任务书描述 1.1 设计题目 三自由度微型直角坐标机器人的设计 1.2 设计要求 1.2.1 设计目的 1了解机器人技术的基本以及单片机、机械设计、传感器等技术。???2初步掌握机器人的运动学原理、并。?3通过学习掌握机器人控制技术，并使机器人独立执行一定的任务。3000字。 （2） 学生应撰写的内容为：中文摘要、目录正文、参考文献等文理通顺，内容正确完整，书写工整，装订整齐。 封面、任务书、、中文摘要目录正文、参考文献 2 设计思路 本次设计的题目是三自由度直角坐标机器人，直角坐标机器人具有空间上相互垂直的两根或三根直线移动轴，通过直角坐标方向的3个独立自由度确定其手部的空间位置，其动作空间为一长方体。直角坐标机器人结构简单，定位精度高，空间轨迹易于求解；但其动作范围相对较小，设备的空间因数较低，实现相同的动作空间要求时，机体本身的体积较大。资源需求单片机寄存器资源。 3 设计方框图 4 各部分电路设计及参数计算 直角坐标机器人，它由水平轴(X轴，Y轴)，垂直轴Z轴及驱动电机组成。 此外一个完整的机器人系统还需要控制系统和手抓，下面分别予以介绍: 直线运动轴 也叫直线运动单元，它就是一个独立的运动轴，主要由支撑载体的铝型材或钢型材和被安装在型材内部的直线导轨、运动滑块以及作为带动滑块做高速运动的同步带组成。 运动轴的驱动系统 直角坐标机器人的传动主要是通过驱动电机的转动带动同步带运动，同步带带动直线导轨上的滑块运动。当驱动轴的最高转速低于60Or/min时通常选用步进电机，否则选用交流伺服电机。 直角坐标机器人的控制系统 机器人要在一定时间内完成特定的任务，在完成抓取，加速运动，高速运动，减速运动，释放工件等同时，还要与相关的设备通过通讯或I/O口实现一些时序上的协调同步。另外在涂胶应用上，各个运动轴要完成直线和圆弧插补运动。因此其数控系统要按具体应用要求来选定其控制轴数、I/O口数量和软件功能。通常选用数控系统，PLC，工控机加运动控制卡和带轴卡功能及I/O口的驱动电机来做控制系统。 直角坐标机器人的末端操作器—手爪系统 根据其具体应用情况，其手爪系统可能是气动吸盘、气动夹取手爪、电动夹取手爪、电磁吸取手爪、焊枪、胶枪、专用工具和检测仪器等。在很多场合可以一次抓取多个工件。 4.1 直角坐标机器人的特点 针对各种不同的应用，实际上可以方便快速组合成不同维数，各种行程和不同带载能力的壁挂式、悬臂式、龙门式或倒挂式等各种形式的直角坐标机器人。从简单的二维机器人到复杂的五维机器人就有上百种结构形式的成功应用案例。从电机到汽车等各行各业的自动化生产线中，更是各式各样的多台直角坐标机器人和其它设备严格同步协调工作。可以说直角坐标机器人几乎能胜任所有的工业自动化任务。下面是其主要特点: （1）任意组合成各种样式:每根直线运动轴最长是6m，其带载能力从10kg到20Okg。在实际应用中已有近百种结构的直角坐标机器人，这些结构也可以任意组合成新的结构等; （2） 超大行程:因为单根龙门式直线运动单元的长度是6m，还可以多根方便地级连成超大行程，所以其工作空间几乎没有限制，小到手机点胶机，大到18m长行程的切割机，sm长行程钻铣床，6m‘6m”3m的检测机器人等。超大行程时要采用直线导轨和齿条传动方式; （3）负载能力强:单根直线运动单元的负载通常小于20Okg。但当采用双滑块或多滑块刚性联结时负载能力可以增加5到10倍。当把两根或四根直线运动单元并排接起来使用时，其负载可以增加2到4倍。当采用多根多滑块结构时其负载能力可增加到数吨; (4)高动态特性:轻负载时其最大运行速度可达到sm/s，加速度可达到4m/s’。使其具有很高的动态特性，工作效率非常高，通常在几秒内完成一个工作节拍; (5)高精度:按传动方式及配置在整个行程内其重复定位精度可达到0.05mm到0.olmm; (6)扩展能力强:可以方便改变结构或通过编程来适合新的应用; (7)简单经济:对比关节机器人，直角坐标机器人不仅外观直观且构造成本低，编程简单类同数控铣床，易培训员工和维修，使其具有非常好的经济性; (8)胜任复杂任务:采用带有RTCP功能的五轴或五轴以上数控系统能完成非常复杂的喷涂，喷丸，检测，加工等任务; (9)寿命长:直角坐标机器人的维护通常就是周期性加注润滑油，寿命一般是10年以上，维护好了可达20年; (10)应用面宽:可以方便地装配多种形式和尺寸的手爪，可以胜任许多常见的工作，如焊接、切割，搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码和喷涂等任务。 4.2 直角坐标机器人的应用 因末端操作工具的不同，直角坐标机器人可以非常方便的用作各种自动化设备，完成如焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标