第一次课背景基础现代控制理论0章节.pptVIP

* * * * * * * 控制系统设计 回顾古典控制理论 4. 控制系统实现 5. 控制系统仿真测试 控制器实现：工控机、单片机（嵌入式实现）…… 传感信号处理：滤波、放大、变换(A/D、量程)…… 执行器信号处理：变换(A/D、量程)、驱动放大…… 用于模拟被控对象的模型 用于设计控制器的模型 6. 控制系统实物实验测试 二： 现代控制理论 状态变量和状态空间现已成为现代控制理论的基础。其实质就是将系统的运动方程写成一阶微分方程组的方法。它具有如下特点： 1．适用于多输入－多输出、时变、非线性、随机、采样等系统。 2．可以将一阶微分方程组写成向量矩阵方程，从而方便了分析和运算。 3．在对控制系统进行分析时，可以把系统的初始条件包括进去。 4．有助于采用一些复杂的控制算法。如：自适应算法等。 5．有助于利用计算机实现及仿真。 经典理论和现代控制理论是有内在联系的，相互贯通的。这两种方法各有优缺点。学习时注意加以比较。 现代控制理论中有许多分支，如最优控制、最优估计和滤波、系统辨识、自适应控制、鲁棒控制和随机控制等等。基于状态空间的方法在各个分支中最重要，也影响最广泛，这里只介绍线性系统的状态空间法。 三： 智能控制理论 模仿人的智能的工程控制及信息处理等的理论