第三章线性控制系统的运动分析PPT.ppt

* 例3.5 已知系统矩阵 试求状态转移矩阵 。 3.2 状态转移矩阵 * 解：该矩阵的特征方程为: 矩阵A的三个互异特征值 时 3.2 状态转移矩阵 * 即： 解得： 当　　　　时： 即： 解得： 3.2 状态转移矩阵 * 则： 同理，当　　　 时，有： 3.2 状态转移矩阵 * 3.2 状态转移矩阵 * 2）系统矩阵A的特征值互异且为友矩阵,即： 有变换矩阵 3.2 状态转移矩阵 * 例3.6 已知系统状态方程为： 　　　试求状态转移矩阵　　 。 解：由系统状态方程可得： 3.2 状态转移矩阵 ① 求特征根 　　　 　　　特征方程： ② 求变换矩阵 　　　　状态矩阵A为友矩阵： * 　③ 求变换矩阵的逆阵 3.2 状态转移矩阵 ④ 求取 * 3.2 状态转移矩阵 3）系统矩阵A可化为约当形矩阵 若系统矩阵A具有n重特征值，则A必可变换为约当形矩阵： * 3.2 状态转移矩阵 将A阵化为约当形的变化矩阵 * 解：根据A阵的特殊性， 可知 例3.7 已知系统矩阵 试求状态转移矩阵 。 3.2 状态转移矩阵 * 3.2 状态转移矩阵 若系统矩阵A具有m重特征值 ，其它m+1…n个特征值互异，则A可变换为约当形矩阵： * 3.2 状态转移矩阵 * 3.2 状态转移矩阵 四、 凯莱－哈密顿Caley-Hamilton定理法 1、基本思路：首先化 为A的有限项，然后通过求待定 时间函数获得 2、Caley-Hamilton（凯莱－哈密顿）定理： 矩阵A满足它自己的特征方程（零化特征多项式）。 设n阶矩阵A的特征多项式为： 则有： * 3.2 状态转移矩阵 * 3.2 状态转移矩阵 因为 可由一个无穷项的幂级数表示， * 3.2 状态转移矩阵 例3.8、 已知 根据Caley-Hamilton定理，得： * 3.2 状态转移矩阵 * 3.2 状态转移矩阵 注意：实际并不采用此方法计算ai(t)，因为： 1、得不到ai(t)的解析表达式 2、当A的维数较高时，计算很繁琐 * 3.2 状态转移矩阵 3、计算 (1)、A的特征值互异时： (3-30) * 3.2 状态转移矩阵 例3.9 已知 互异根 * 3.2 状态转移矩阵 * 3.2 状态转移矩阵 (2)、A有n个相同特征值时（n重根）： (3-31) * 3.2 状态转移矩阵 例3.10 已知 ，求 。 二重根 解： 先求矩阵A的特征值，由 得， 由 (3-31) * 3.2 状态转移矩阵 * 3.2 状态转移矩阵 (3)、如果A有一个m重的特征值，n-m个互异根： 则： 则重根部分先按式（3-31）处理； 非重根部分仍按式（3-30）处理。 如，一个两重根、一个单根的情形： 注意3-32！！ * 3.2 状态转移矩阵 显然，一共1+（m-1）+（n-m）=n个方程，n个待求系数， 联立解方程组，可求得 Modern Control Theory * 第三章 线性控制系统的运动分析（状态空间表达式求解） * 第三章 线性控制系统的运动分析 引言 状态空间表达式建立后（第二章知识），就需要根据对象的状态空间模型对系统进行分析，以期揭示系统的运功规律和基本特性； 对系统的分析包括定性分析和定量分析两类； 本章主要对系统的运动规律进行精确研究（定量分析），即在已知外部输入信号和系统初始状态下，如何根据状态空间模型来确定系统未来的状态。 * 第三章 线性控制系统的运动分析 本章主要内容 线性定常系统齐次状态方程的求解 状态转移矩阵 定义 性质 求法：直接计算法、拉氏变换法等 线性定常系统非齐次状态方程的解 直接法（积分法） 拉氏变换法 * 3.1 线性定常系统的齐次状态方程的解 何谓控制系统的运动分析？ ——即，在给定的输入信号和初始状态下，进一步了解系统状态和输出的时间响应的问题。 在数学上，可归结为：对于给定的初始条件 和输入u（t），来求解系统的动态方程。 另一方面，线性系统满足叠加定理； ∴ 要确定上述系统响应，可分别考虑系统对初始条件的响应和对输入信号的响应，两者叠加就可得到所要的系统响应。 * 3.1 线性定常系统的齐次状态方程的解 基于此思路，可先单独考虑系统对初始条件的响应； 即，需考虑齐次状态方程（也称自由运动方程或自治