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二、对数频率特性的绘制 1.对数幅频特性 方法一：典型环节频率特性相加 方法二：按下面的步骤进行： （1）在半对数坐标纸上标出横轴及纵轴的刻度。 （2）将开环传递函数化成典型环节乘积因子形式，求出各环节的交接频率，标在频率轴上。 （3）计算20lgK，K为系统开环放大系数。 （4）在ω=1处找出纵坐标等于20lgK的点“A”；过该点作一直线，其斜率等于-20ν(db/dec)，当ν取正号时为积分环节的个数，当ν取负号时为纯微分环节的个数；该直线直到第一个交接频率ω1对应的地方。 若ω11，则该直线的延长线以过“A”点。 （5）以后每遇到一个交接频率，就改变一次渐近线的斜率： 遇到惯性环节的交接频率，斜率增加-20db/dec； 遇到一阶微分环节的交接频率，斜率增加+20db/dec； 遇到振荡环节的交接频率，斜率增加-40db/dec； 遇到二阶微分环节的交接频率，斜率增加+40db/dec； 直至经过所有各环节的交接频率，便得系统的开环对数幅频渐近特性。 若要得到较精确的频率特性曲线，可在振荡环节和二阶微分环节的交接频率附近进行修正。 2.对数相频特性 方法一：典型环节相频特性相加 方法二：利用系统的相频特性表达式，直接计算出不同的ω数值时对应的相移角描点，再用光滑曲线连接。 例1 已知某系统的开环传递函数为 试绘出系统的开环对数幅频特性。 解：系统由八个环节组成：两个积分环节；三个惯性环节；两个一阶微分环节，它们的交接频率分别为是 按方法二有关步骤，绘出该系统的开环对数幅频特性。 3.对数幅频特性与相频特性间的关系 什么是最小相位系统？若一个系统的开环传递函数在右半S平面有具有极点及零点，并且不具有纯时间延迟因子，此系统称为最小相位系统。否则，称为非最小相位系统。 这种对应关系是：对数频率特性的斜率为-20N（db/dec）时，对应的相角位移是-90°N。对数幅频特性与相频特性之间的关系是惟一确定的。 5.5 用频率法分析闭环系统的稳定性 一、在极坐标图中的奈氏判据 闭环系统稳定的充分必要条件 1.若开环传递函数有正极点，且个数为P。闭环系统稳定的充要条件是，开环幅相特性曲线 ，当ω从-∞变化到+∞时， 逆时针包围（-1，j0）点的圈数N=P。否则系统不稳。 2.若开环传递函数无正极点，即个数为P=0。闭环系统稳定的充要条件是，开环幅相特性曲线 ，当ω从-∞变化到+∞时，不包围（-1，j0）点，即圈数N=0。否则系统不稳。 用式子表示 要闭环系统稳定，必须Z=0。 注：逆时针时圈数取“正”，顺时针时圈数取“负”。 例1 某单位反馈系统，开环传递函数为 ， 试用奈氏判据判别系统稳定性。 解：由开环传递函数可知， 有一个正极点，即P=1； ω：0→∞时，逆时针包围（-1，j0） 点一圈，即N=1。 Z=P-N=0 所以系统稳定。 二、对奈氏判据的两点说明 1.含有积分环节时奈氏判据的使用 当含有积分环节时， 曲线将不封闭，这时需要作增补特性，即从0-按顺时针方向，半径为∞，作圈弧连接0+。得到封闭曲线后再使用奈氏判据。 增补特性： 2.实际的应用方法 只需用ω：0→∞时的开环频率特性曲线。 这时，奈氏判据的数学表达式变为： 其中N’表示当ω：0→∞时的开环频率特性曲线围绕（-1，j0）点的圈数。 此处添加公司信息 自动控制原理 第五章 控制系统的频率特性分析法 第五章 控制系统的频率特性分析法 5.1 频率特性的基本概念 5.2 频率特性的表示方法 5.3 典型环节的频率特性 5.4 系统开环频率特性绘制 5.5 用频率法分析系统的稳定性 5.6 用频率法分析系统的稳态特性 5.7 用开环频率特性分析系统的动态性能 5.8 用闭环频率特性分析系统性能 5.9 传递函数的实验求取 第五章 控制系统的频域特性分析§1 频率特性的基本概念 R UI U0 C 一．频率特性 a.RC网络 1.频率特性的基本概念 微分方程 频率特性 传递函数 系统 5.2 频率特性的表示方法 一、代数解析法 其中 ２　图形表示 　　工程上常用极坐标图（Ｎyquist)和对数频率特性图（Bode)来表示频率特性． 　Ａ）系统或环节的频率特性 是以实参量　为变量的复数， 对一确定的频率值　　，如果将该值所对应的频率特性复数的向量表示形式在复平面上描出，向量的终点是复平面上的一个点，当变量从０变化到　　时，这些动点的轨迹，就描出了一曲线，我们称之为Ｎyqui