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第7章 工业机器人的运动轨迹规划
* * 工业机器人设计与应用 (Designing and using industrial robots) 主讲：韩兴本 机电工程学院 第7章 工业机器人的运动轨迹规划 第7章 工业机器人的运动轨迹规划 一、 路径和轨迹 图 7-1 机器人在路径上的依次运动 轨迹：操作臂在运动过程中的位移、速度、和加速度。 路径：机器人位姿的一定序列，而不考虑机器人位姿参数随时间变化的因素。 第7章 工业机器人的运动轨迹规划 二、 轨迹规划 轨迹规划：是指根据作业任务要求确定轨迹参数并实时计算和生 成运动轨迹。 轨迹规划的一般问题有三个: (1) 对机器人的任务进行描述, 即运动轨迹的描述。 (2) 根据已经确定的轨迹参数, 在计算机上模拟所要求的轨迹。 (3) 对轨迹进行实际计算,即在运行时间内按一定的速率计算出位置、速度和加速度,从而生成运动轨迹。 第7章 工业机器人运动轨迹规划 以二自由度平面关节机器人为例解释轨迹规划的基本原理。 图 7-2 二自由度机器人关节空间的非归一化运动 如图7-2所示，要求机器人从A点运动到B点。机器人在A点时形位角为α=20°,β=30°; 达到B点时的形位角是α=40°,β=80°。两关节运动的最大速率均为10°/s。 第7章 工业机器人运动轨迹规划 图 7-3 二自由度机器人关节空间的归一化运动 图 7-4 二自由度机器人直角坐标空间的运动 第7章 工业机器人的运动轨迹规划 三、关节空间的轨迹规划 1. 三次多项式轨迹规划 （7.1） （7.2） （7.3） 对式(7.1)求一阶导数得到: 这里初始和末端条件是: 若考虑其中某一关节的运动开始时刻ti的角度为θi, 希望该关节在时刻tf运动到新的角度θf。 第7章 工业机器人的运动轨迹规划 将初始和末端条件代入式(7.1)和(7.2)得到: （ 7.4 ） 第7章 工业机器人的运动轨迹规划 2. 抛物线过渡的线性运动轨迹 图 7-5 抛物线过渡的线性段规划方法 假设ti=0和tf时刻对应的起点和终点位置为θi和θf,抛物线与直线部分的过渡段在时间tb和tf-tb处是对称的, 得到: 将边界条件代入抛物线段的方程, 得到: （ 7.5） （ 7.6） 第7章 工业机器人的运动轨迹规划 整理得 从而简化抛物线段的方程为 （ 7.7 ） （ 7.8） 第7章 工业机器人的运动轨迹规划 将零初速度、线性段常量速度ω以及零末端速度代入式(7.8)中,可得A点和B点以及终点的关节位置和速度如下: 由上式可以求得 （ 7.9 ） （ 7.10 ） 第7章 工业机器人的运动轨迹规划 把c2代入得 进而求出过渡时间tb: 由tb表达式可以计算出对应的最大速度: （ 7.11 ） （ 7.12 ） （ 7.13 ） 其中, c2=ω/tb, 从而得到 如果初始时间不是零, 则可采用平移时间轴的方法使初始时间为零。终点的抛物线段和起点的抛物线段是对称的, 只不过加速度为负, 因此可以表示为 第7章 工业机器人的运动轨迹规划 （ 7.14 ） （ 7.15 ） 第7章 工业机器人的运动轨迹规划 * *
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