第一章 机械工程控制基础.ppt

控制工程基础 主要参考资料 1. 教材、讲义 （4/jpkc/C85/Course/Index.htm） 2. 自动控制原理简明教程.胡寿松主编.科学出版社. 3. 《机械工程控制基础（第四版）学习辅导与题解》，华中科技大学出版社。 4. 自动控制原理 导教·导学·导考 刘慧英主编 西北工业大学出版社。 1. 控制系统的原理 希望系统的输出维持在给定值上不变或变化很小的系统叫做恒值调节系统，如稳压电源、恒温系统等； 给定信号的变化规律是事先不确定的随机信号，控制系统的主要任务是使系统的输出能快速、准确地跟随输入的变化，故这类系统常常又称为跟踪控制系统。如仿形加工系统、火炮、雷达、导弹制导等控制系统。 系统的给定输入按预先的规律变化，系统的输出能严格按输入变化而变化，并具有足够的精度，这类系统称为程序控制系统。如数控加工、自动流水生产线系统等。 一、结构方框图定义 方框图由方框和箭头组成 一、结构方框图定义 二、方框图绘制步骤 四、方框图绘制举例 由于受控对象的具体情况不同，各种系统对稳、准、快的要求各有侧重，例如，随动系统对快速性要求较高，而调速系统对稳定性提出较严格的要求；对于机械系统，首要的是稳定性，因为过大的振荡将会使部件过载而损坏。 同一系统稳、准、快是相互制约的。快速性好，可能会有强烈振荡；改善稳定性，控制过程又可能过于迟缓，精度也可能变坏。 分析和解决这些矛盾，是本学科讨论的重要内容。 1.4 控制理论的发展 一、经典控制理论 以系统传递函数为数学模型， Laplace transform 数学方法。用于单变量常系数线性系统和较简单的控制过程。 二、现代控制理论 以系统状态空间模型为系统的数学模型，采用矩阵论数学方法。用于多输入-多输出系统以及时变、非线性、随机系统的分析。 三、智能控制理论 智能控制就是主要利用人的操作经验，知识和推理规则，同时利用控制系统所提供的某些信息得出相应的控制动作，以达到预期的控制目的。 模糊控制；人工神经元网络控制；专家系统控制等 1.1 控制系统的原理 一般地说，如何使被控量按给定量的变化规律而变化，是控制系统所要解决的基本任务。 二、自动控制 1、定义 在没有人直接参予的情况下，使生产过程和被控对象的某些物理量准确地按照预期规律变化。 一个或一些被控物理量按给定量的变化而变化。 1.1 控制系统的原理 二、自动控制 （1） 测量元件与变送器 代替人的眼睛，完成信号的采集测量和变送； （2） 控制器 代替人的大脑，完成比较、计算、判断，并发出调节指令； （3） 执行元件 代替人的肌肉和手，完成或实现对被控对象的调节作用。 比较自动控制与人工控制系统，可见自动控制系统存在着三个最基本的职能元件。 2、基本组成 1.1 控制系统的原理 二、自动控制 2、基本组成 （1）给定元件 产生系统控制指令，给出与期望的输出相对应的系统输入量。 （2）测量元件 （6）校正元件 为提高控制性能，在控制系统的基本结构上附加的一定装置（元件）。 （3）比较元件 （4）放大元件 （5）执行元件 1.1 控制系统的原理 二、自动控制 3、分类 （1）按给定信号的特征分类 1.1 控制系统的原理 二、自动控制 （1）按给定信号的特征分类 机械手控制系统 h 使导弹与目标间距离h(t) 逐渐减小并趋于零。 程序控制系统 恒值调节系统 随动控制系统 1.1 控制系统的原理 二、自动控制 3、分类 （2）按系统的数学模型分类 A. 线性系统 从几何上来看，是指元件的静态特性为一条通过坐标原点的直线。 线性系统的特性：（齐次性）和叠加性 齐次性(比例性)：若 x（t）→y（t） 则 K x（t）→K y（t） 叠加性：若 x1（t）→y1（t），x2（t）→y2（t） 则x1（t）＋x2（t）→y1（t）＋y2（t） 系统的数学模型是非线性微分方程，凡是系统中有一个以上元件的特性是非线性的系统称为非线性系统。 B. 非线性系统 1.1 控制系统的原理 二、自动控制 3、分类 （2）按系统的数学模型分类 线性系统微分方程的系数均为常数，称为线性定常系统； 若系数随时间变化，则为线性时变系统。 A. 线性系统 系统的数学模型可以用线性微分方程来描述。 B. 非线性系统 线性定常 线性时变 非线性 1.1 控制系统的原理 三、开环与闭环控制 开环控制是控制量与被控对象之间只有一条通路而没有反馈通路，也即输出信号不反馈作用于输入信号。 特点：结构简单，调整方便，系统稳定性好，成本低。 控制